Desarrollo de un sistema de localización de alta precisión para un vehículo terrestre autónomo

Abstract

In this project, the feasibility of using image-based technologies for location systems for autonomous ground vehicles has been analysed. A system based on a camera installed on a robotic mount has been developed in the environment offered by ROS. Given the state of each of the mount joints, it is possible to find the position of the camera in the real world coordinate frame. The vehicle would have an ArUco family fiducial marker installed on the chassis, which would allow the relative position between the vehicle and the camera to be found. With this information, the position of the vehicle in the real world coordinate frame could be estimated. The results obtained in the simulation of this system lead to the conclusion that the use of image-based technologies is viable for this type of application.

En este proyecto se ha analizado la viabilidad del uso de tecnologías basadas en imagen para sistemas de localización para vehículos terrestres autónomos. Para ello se ha desarrollado en el entorno ofrecido por ROS un sistema basado en una cámara instalada en una rótula robótica. Dado el estado de cada una de las articulaciones de la rótula, es posible encontrar la posición de la cámara en sistema de referencia del mundo real. El vehículo llevaría instalado en el chasis un marcador fiducial de la familia ArUco, lo que permitiría encontrar la posición relativa entre el vehículo y la cámara. Con esta información se podría estimar la posición del vehículo en el sistema de referencia del mundo real. Los resultados obtenidos en la simulación de este sistema llevan a concluir que el uso de tecnologías basadas en imagen es viable para este tipo de aplicaciones.

En aquest projecte s'ha analitzat la viabilitat de l'ús de tecnologies basades en imatge per a sistemes de localització per a vehicles terrestres autònoms. Per a això s'ha desenvolupat en l'entorn ofert per ROS un sistema basat en una càmera instal·lada en una ròtula robòtica. Donat l'estat de cadascuna de les articulacions de la ròtula, és possible trobar la posició de la càmera en sistema de referència del món real. El vehicle portaria instal·lat en el xassís un marcador fiducial de la família ArUco, el que permetria trobar la posició relativa entre el vehicle i la càmera. Amb aquesta informació es podria estimar la posició del vehicle en el sistema de referència del món real. Els resultats obtinguts en la simulació d'aquest sistema porten a concloure que l'ús de tecnologies basades en imatge és viable per a aquest tipus d'aplicacions.