Localización de una plataforma móvil basada en LIDAR 2D y redes WiFi
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/356453
Correu electrònic de l'autornico237_5outlook.es
Tipus de documentTreball Final de Grau
Data2021-06-30
Condicions d'accésAccés obert
Llevat que s'hi indiqui el contrari, els
continguts d'aquesta obra estan subjectes a la llicència de Creative Commons
:
Reconeixement 3.0 Espanya
Abstract
En aquest treball de final de grau es realitza el desenvolupament d'un sistema de localització en interiors per a la plataforma mòbil DUMBO, objectiu d'estudi del TFG "Sensorització i control d'un robot mòbil". L'objectiu del sistema esmentat és el correcte funcionament en els passadissos d'Automàtica en la planta 5 de la EEBE i es basarà en dues metodologies. D'una banda, a la recepció dels senyals emesos pels punts d'accés WiFi distribuïts per aquesta planta i, d'altra banda, en l'ús d'un sensor LIDAR 2D.
Per a la implementació del sistema de localització s'empra una Raspberry Pi 4 i el llenguatge de programació Python, amb els quals es desenvoluparan els passos generals per a cada mètode: obtenció i tractament de dades, algoritme de localització i visualització de resultats.
En el cas de la metodologia per xarxes WiFi, es va començar amb un estudi de la ubicació dels punts d'accés a la planta i la informació captada per distingir els que són d'interès i així poder filtrar el necessari. Posteriorment, es van aplicar dues tècniques de localització aplicades en diferents zones, la trilateració es va aplicar a l'aula 5.4 i la localització per zones en els passadissos de la planta.
D'ambdues tècniques es van obtenir resultats del comportament dels senyals i la localització com a funcionalitat per a la plataforma DUMBO. En este trabajo de final de grado se realiza el desarrollo de un sistema de localización en interiores para la plataforma móvil DUMBO, objetivo de estudio del TFG “Sensorització i control d’un robot mòvil”. El objetivo de dicho sistema es el correcto funcionamiento en los pasillos de Automática de la planta 5 de la EEBE y se basará en dos metodologías. Por una parte, en la recepción de las señales emitidas por los puntos de acceso WiFi distribuidos por dicha planta y, por otra parte, en el uso de un sensor LIDAR 2D.
Para la implementación del sistema de localización se emplea una Raspberry Pi 4 y el lenguaje de programación Python, con los cuales se desarrollarán los pasos generales para cada método: obtención y tratamiento de datos, algoritmo de localización y visualización de resultados.
En el caso de la metodología por redes WiFi, se empezó con un estudio de la ubicación de los puntos de acceso en la planta y la información captada para distinguir los que son de interés y así poder filtrar lo necesario. Posteriormente, se aplicaron dos técnicas de localización aplicadas en distintas zonas, la trilateración se aplicó en el aula 5.4 y la localización por zonas en los pasillos de la planta.
De ambas técnicas se obtuvieron resultados del comportamiento de las señales y la localización como funcionalidad para la plataforma DUMBO. In this final degree project we develop an indoor localization system for the mobile platform DUMBO, object of study of the TFG "Sensorització i control d'un robot mòvil". The objective of this system is the correct operation in the corridors of Automation of the 5th floor of the EEBE and will be based on two methodologies. On the one hand, on the reception of the signals emitted by the WiFi access points distributed on that floor and, on the other hand, on the use of a 2D LIDAR sensor.
For the implementation of the localization system, a Raspberry Pi 4 and the Python programming language will be used, with which the general steps for each method will be developed: data acquisition and processing, localization algorithm and visualization of results.
In the case of the WiFi network methodology, we began with a study of the location of the access points in the plant and the information captured to distinguish those of interest and thus be able to filter what was necessary. Subsequently, two localization techniques were applied in different areas, trilateration was applied in the classroom 5.4 and localization by zones in the corridors of the plant.
From both techniques, results were obtained on the behavior of the signals and localization as functionality for the DUMBO platform.
TitulacióGRAU EN ENGINYERIA ELECTRÒNICA INDUSTRIAL I AUTOMÀTICA (Pla 2009)
Localització
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
Localización de ... LIDAR 2D y redes WiFi.pdf | 7,558Mb | Visualitza/Obre |