Estudio de un sistema para el control de trayectorias basado en árboles de comportamiento en un entorno con normas de tránsito
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hdl:2117/355973
Tipus de documentProjecte Final de Màster Oficial
Data2021-07-20
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Abstract
En el presente proyecto de investigación se expone el diseño y la implementación de un árbol de comportamientos (BT) el cual tiene como objetivo principal es el control de la trayectoria de un vehículo autónomo haciendo que este respete ciertas normas de tránsito. La implementación del árbol de comportamientos se realizó utilizando de manera conjunta dos frameworks: por un lado, el sistema middleware ROS versión Melodic y, por otro lado, la librería Behavior Tree CPP v3. La simulación estuvo a cargo de un simulador 2D desarrollado de manera paralela, para el desarrollo de este solo se tuvo en cuenta el modelo cinemático de un vehículo de 4 ruedas y dirección Ackerman, se obviaron las ecuaciones dinámicas debido a que no era un objetivo del trabajo estudiar la sintonización de los controladores del vehículo. Las pruebas de funcionamiento del BT propuesto se realizaron en una serie de entornos simulados en 2D, los cuales consisten en circuitos cerrados con carteles indicadores y otros vehículos. El lenguaje de programación utilizado para desarrollar el simulador fue JavaScript, el simulador se ejecuta en un servidor al cual se accede mediante cualquier navegador web. Tanto el árbol de comportamientos como el simulador se ejecutaron en un ordenador personal utilizando Ubuntu 18.04 como sistema operativo, por otro lado, el hardware consistió en un procesador doble núcleo funcionando a 2.0 Ghz y 8 GB de memoria RAM como características más importantes
MatèriesAutonomous vehicles, Robots--Control systems, Vehicles autònoms, Robots -- Sistemes de control
TitulacióMÀSTER UNIVERSITARI EN ENGINYERIA DE SISTEMES AUTOMÀTICS I ELECTRÒNICA INDUSTRIAL (Pla 2012)
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
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