Estudi d’un planificador de camins amb respecte per les normes de trànsit i evasió d’obstacles
Visualitza/Obre
Memoria_TFE_Marti_Lecha.pdf (5,175Mb) (Accés restringit)
Pressupostos_TFE_Marti_Lecha.pdf (765,1Kb) (Accés restringit)
Annexes_TFE_Marti_Lecha.pdf (806,1Kb) (Accés restringit)
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/354995
Tipus de documentTreball Final de Grau
Data2021-07-15
Condicions d'accésAccés restringit per decisió de l'autor
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
Aquest projecte recull l’estudi d’un planificador de camins amb respecte per les normes de trànsit i evasió d’obstacles. El treball es realitza al laboratori d’informàtica industrial del TR11 a la UPC de Terrassa, on es troba el robot mòbil que s’utilitza per fer el planificador, el Robotino de Festo. Per fer la comunicació s’utilitza MATLAB a partir del sistema ROS aplicat sobre el sistema operatiu Ubuntu. En aquest treball es vol estudiar diferents aspectes de la robòtica mòbil. En primer lloc, es treballa el tema del control i guiatge del Robotino. En aquest apartat s’estudia el funcionament intern i les lectures dels sensors i actuadors. Un altre punt important és el tractament d’imatge per extreure les variables d’interès per poder fer el seguiment d’una línia. En darrer terme, per completar la trajectòria definida es té en consideració la cinemàtica del Robotino i s’utilitza un control de trajectòria per evitar desviacions, “Pure pursuit path tracking”. En segon lloc, s’estudia l’àmbit relacionat amb el planificador i supervisió de camins. Es treballa amb tres algorismes: Greedy, Dijkstra i A-star. Per realitzar la superviso, s’utilitza GUIDE, una toolbox de MATLAB. Aquesta, permet fer el seguiment de tot el recorregut del Robotino i poder introduir les dades inicials, posició inicial, posició final, orientació i algorisme de planificació desitjat; des d’una interfície. I per acabar, es treballa la detecció i la discussió d’obstacles. Es detecta la posició de l’obstacle, i si és fix o mòbil. Davant de conflictes amb obstacles, el Robotino actua en funció d’unes normes establertes. Per exemple, amb un obstacle fix s’anul·la el camí on es troba i pels obstacles mòbils es discuteix en funció de les normes de trànsit. S’han considerat un límit de casuístiques en el procés de discussió. Una possible millora seria augmentar la quantitat de casuístiques a considerar per augmentar les diferents situacions en què es pot trobar el Robotino
TitulacióGRAU EN ENGINYERIA ELECTRÒNICA INDUSTRIAL I AUTOMÀTICA (Pla 2009)
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
Memoria_TFE_Marti_Lecha.pdf | 5,175Mb | Accés restringit | ||
Pressupostos_TFE_Marti_Lecha.pdf | 765,1Kb | Accés restringit | ||
Annexes_TFE_Marti_Lecha.pdf | 806,1Kb | Accés restringit |