Desenvolupament i aplicació de controladors adaptatius amb identificació dispersa

Abstract

En aquest projecte s’explicarà un mètode per controlar sistemes dinàmics no lineals dels que es pot extreure poques dades amb els sensors disponibles i es té poca informació de les equacions que governen la dinàmica de la planta. La planta es controla amb un algoritme que conté un observador d'alt guany més una linealització per realimentació. Es mostra que les prestacions d'aquesta tècnica estan limitades per la incertesa del model. Per això, es proposa una combinació d'un observador d'alt guany estès amb una estimació de paràmetres en línia per a millorar la robustesa i les prestacions de l’algoritme. Finalment, es combina amb idees de regressió lineal dispersa per a no només estimar en línia els paràmetres del model, si no també les funcions que el composen. L’algoritme es validarà numèricament en un exemple sintètic i en una planta rotomagnet. Es mostrarà que l’algoritme és capaç de detectar de forma automàtica canvis en el sistema i adaptar-se als nous canvis per a mantenir l’estabilitat i les prestacions