Global/local motion planning based on dynamic trajectory reconfiguration and dynamical systems for autonomous surgical robots
10.1109/ICRA40945.2020.9197525
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/352249
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2020
Condicions d'accésAccés obert
Llevat que s'hi indiqui el contrari, els
continguts d'aquesta obra estan subjectes a la llicència de Creative Commons
:
Reconeixement-NoComercial-SenseObraDerivada 3.0 Espanya
Abstract
This paper addresses the generation of collisionfree trajectories for the autonomous execution of assistive tasks in Robotic Minimally Invasive Surgery (R-MIS). The proposed approach takes into account geometric constraints related to the desired task, like for example the direction to approach the final target and the presence of moving obstacles. The developed motion planner is structured as a two-layer architecture: a global level computes smooth spline-based trajectories that are continuously updated using virtual potential fields; a local level, exploiting Dynamical Systems based obstacle avoidance, ensures collision free connections among the spline control points. The proposed architecture is validated in a realistic surgical scenario.
CitacióSayols, N. [et al.]. Global/local motion planning based on dynamic trajectory reconfiguration and dynamical systems for autonomous surgical robots. A: IEEE International Conference on Robotics and Automation. "ICRA 2020 - 2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation: Paris, France (VIRTUAL), May 31- Aug 31, 2020: proceedings book". 2020, p. 8483-8489. DOI 10.1109/ICRA40945.2020.9197525.
Versió de l'editorhttps://ieeexplore.ieee.org/document/9197525
Col·leccions
- Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial - Ponències/Comunicacions de congressos [1.500]
- Doctorat en Enginyeria Biomèdica - Ponències/Comunicacions de congressos [35]
- GRINS - Grup de Recerca en Robòtica Intel·ligent i Sistemes - Ponències/Comunicacions de congressos [73]
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
ICRA2020.pdf | 3,708Mb | Visualitza/Obre | ||
Global_local_mo ... nomous_Surgical_Robots.pdf | 3,785Mb | Visualitza/Obre |