Disseny del control d’un robot pick-and-place
Visualitza/Obre
tfm-guim.pdf (50,88Mb) (Accés restringit)
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/351813
Tipus de documentProjecte Final de Màster Oficial
Data2021-07-12
Condicions d'accésAccés restringit per decisió de l'autor
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
Aquest Treball de Fi de Màster busca resoldre els problemes presents en un robot industrial relacionats amb els seus motors i la seva generació de trajectòries. Aquests dos problemes marquen una clara divisió del projecte. En primer lloc, el treball busca explicar les diferències entre les principals tecnologies de motors utilitzats en robòtica. Seguidament, es presenten un seguit de criteris per tal d’escollir els motors més adequats per l’aplicació d’aquest projecte. Els motors escollits són analitzats dinàmicament per tal de descartar aquells incapaços d’obtenir les dinàmiques desitjades. Finalment, s’utilitzen els criteris presentats per tal d’escollir entre les opcions aquella més bona. A més a més, també es fa una proposta de reductora, encoder i controladora. En segon lloc, el treball analitza l’estat de l’art de la generació de trajectòries sense col.lisions. Seguidament, s’escullen els algoritmes que es consideren més adequats pel problema a resoldre, un algoritme per a la generació de camins i un per a la generació de trajectòries a partir dels camins trobats. Aquests s’implementen i se simulen per tal de verificar-ne el correcte funcionament. Aquest treball culmina amb una proposta a implementar en un futur que permetrà reduir els costos i la potència dels motors utilitzats considerablement. A més a més, es valida el correcte funcionament de l’algoritme estudiat de generació de trajectòries sense col.lisions que haurà de ser implementat en el control dels moviments del robot
MatèriesManipulators (Mechanism) -- Design and construction -- Computer simulation, Robots -- Control systems-- Mathematical models, Laboratories -- Automation -- Instruments, Manipuladors (Mecanismes) -- Disseny i construcció -- Simulació per ordinador, Robots -- Sistemes de control -- Models matemàtics, Laboratoris -- Automatització -- Instruments
TitulacióMÀSTER UNIVERSITARI EN ENGINYERIA INDUSTRIAL (Pla 2014)
Col·leccions
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
tfm-guim.pdf | 50,88Mb | Accés restringit |