Disseny del recorregut òptim d'un robot de desinfecció amb UV-C en diversos escenaris
Tipus de documentTreball Final de Grau
Data2021-06-03
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
L’objectiu d’aquest projecte és crear l’algoritme de control d’un robot de desinfecció UV-C, de manera que sigui el més eficient possible. Per una banda, s’ha dissenyat el comportament del robot utilitzant l’algoritme de pathfinding, o cerca de camí, A*, necessari per evitar la col·lisió amb obstacles o parets i per buscar la manera en què es porta a terme moviments complexos. També s’ha tingut en compte les característiques tècniques del robot; com per exemple, les dimensions de la base. Per altra banda, s’ha creat una interfície gràfica utilitzant Unity, de manera que en tot moment es pugui observar de forma senzilla el comportament de l’algoritme i el robot. El projecte s’ha estructurat en 3 fases, de manera que en cada una d’elles, l'algoritme pren més complexitat. En la primera fase s’ha creat la interfície i s’han programat les bases de l’algoritme, en la segona, s’ha tingut en compte la bateria, la càrrega i l’existència de varies sales i en la tercera, s’ha adjudicat un nivell de brutícia a les cel·les de les sales. Finalment, s’ha avaluat el rendiment de l’algoritme per cada una de les fases, concloent en quina de les casuístiques dels escenaris el seu comportament és més òptim. The objective of this project is to create the control algorithm of a UV-C disinfection robot so that it as efficiently as possible. On one hand, the robot performance has been designed using the pathfinding algorithm A*, useful to avoid colliding with obstacles or walls and to find how to make complex movements. Also, robot technical specifications have been taken into consideration; for example, the base dimensions. On another hand, a graphic interface has been created using Unity, so that at any moment the behaviour of the robot and algorithm can be analyzed easily. The project is structured in 3 phases, so in each one, the algorithm becomes more complex. In the first phase, the interface has been created and the bases of the algorithm have been programmed. In the second one, I considered the battery, the charging process and the possibility to have more than one zone. In the third one, each cell has a level of dirtiness attributed. Finally, in each phase, the performance has been evaluated, which allowed me to conclude in which cases the algorithm behaviour was more optimal.
MatèriesAutonomous robots, Graph algorithms -- Design, Soil disinfection -- Automation -- Computer simulation, Robots autònoms, Algorismes de grafs -- Disseny, Sòls -- Desinfecció -- Automatització -- Simulació per ordinador
TitulacióGRAU EN ENGINYERIA EN TECNOLOGIES INDUSTRIALS (Pla 2010)
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
disseny-del-rec ... -en-diversos-escenaris.pdf | 2,022Mb | Visualitza/Obre |