LPV MPC control of an autonomous aerial vehicle
Visualitza/Obre
postprint (1,045Mb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
10.1109/MED48518.2020.9183041
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/345653
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2020
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Llevat que s'hi indiqui el contrari, els
continguts d'aquesta obra estan subjectes a la llicència de Creative Commons
:
Reconeixement-NoComercial-SenseObraDerivada 3.0 Espanya
Abstract
This work proposes the use of the LPV MPC approach for the position-heading control problem of a small quadrotor. The use of a LPV representation of the attitude subsystem allows to consider it as independent from the position one allowing the use of a cascade control structure. For the inner attitude control loop, the proposed LPV MPC controller is solved efficiently using quadratic programming. The proposed approach is applied to an AscTec Hummingbird UAV in simulation.
CitacióMisin, M.; Puig, V. LPV MPC control of an autonomous aerial vehicle. A: Mediterranean Conference on Control and Automation. "MED 2020: 28th Mediterranean Conference on Control and Automation, Saint Raphael (France), September 16-18, 2020, proceedings book". 2020, p. 109-114. DOI 10.1109/MED48518.2020.9183041.
Versió de l'editorhttps://ieeexplore.ieee.org/document/9183041
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
09183041.pdf | postprint | 1,045Mb | Accés restringit |