Disseny i implementació de dos braços robòtics que treballen conjuntament en la mesura de peces 3D

Abstract

En aquest projecte veurem la implementació de dos braços robòtics coordinats que treballen conjuntament en la mesura de peces 3D. Per aconseguir aquest muntatge, s’ha dividit la feina en dos treballs de final de grau. En aquest, podrem veure-hi per sobre molts punts que hem tocat per tal d’aconseguir l’objectiu final. No obstant, ens centrarem en la programació dels dos robots i en la infraestructura Ethernet que hem implementat. També aprofundirem en l’explicació detallada de tot el funcionament i tot el que cal saber com a operari. En resum, s’ha aconseguit motoritzar una funcionalitat que ens proporciona un escàner 3D per tal d’aconseguir rapidesa, qualitat i precisió a cada escaneig.

In this project we will see the implementation of two coordinated robotic arms working together in the measurement of 3D parts. To achieve this assembly, the work has been divided into two final degree projects. In this one, we will be able to see many important points that we have touched in order to reach the final goal. However, we will focus on the programming part of the robot and the Ethernet infrastructure that we have implemented. We will also delve into a detailed explanation of all the operations and everything you need to know as an operator. In short, we have been able to power a feature that provides us a 3D scanner in order to achieve speed, quality and accuracy in each scan.