Programació i posta en marxa d'estació robotitzada alimentadora automàtica de mecanitzat amb posicionament per visió artificial
Visualitza/Obre
Annex 1-LListat Entrades Sortides.pdf (1,228Mb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Annex 2-manual dusuari.pdf (2,991Mb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Memoria TFG.pdf (2,374Mb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/343642
Correu electrònic de l'autorannagilvillaverdegmail.com
Tipus de documentTreball Final de Grau
Data2021-01-27
Condicions d'accésAccés restringit per decisió de l'autor
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
El següent treball de fi de grau es basa en dur a terme la programació d’una estació robotitzada de mecanitzat de peces amb un torn. L’objectiu principal d’aquest treball és la programació d’un robot industrial antropomòrfic FANUC concretament el model M-10iD-12, tenint en compte la seva simulació prèvia i la preparació dels programes abans de realitzar la instal•lació final, la programació de la visió i el calibratge de la càmera i la comunicació amb un torn HAAS d’una instal•lació de mecanitzat de peces.
Les peces a mecanitzar són introduïdes per l’operari en un carrusel d’on el robot les agafa i en fa un intercanvi, gràcies a la pinça doble, d’una peça ja mecanitzada per una de nova. La peça finalitzada es deixarà sobre una cinta de sortida amb un mosaic concret o, es deixarà dins d’una cabina de visió per determinar la seva posició i orientació. El robot farà un canvi de pinça i deixarà aquesta peça dins d’una roscadora, seguidament tornarà a agafar la peça per deixar-la a la cinta. Les peces a gestionar són brides i tapes de diferents mides que formen part de bombes per piscines.
Per realitzar aquesta pràctica s’utilitzarà el software de FANUC, el qual permetrà crear una simulació realista de l’estació i de la creació dels programes, testejant tan els moviments com les senyals a utilitzar. Durant la posta en marxa final s’utilitzarà la comunicació amb el robot i amb la càmera per a la seva programació fins que l’estació estigui en complet funcionament i amb el robot treballant en automàtic al 100% de la seva velocitat. El siguiente trabajo de fin de grado se basa en llevar a cabo la programación de una estación robotizada de mecanizado de piezas con un torno. El objetivo principal de este trabajo es la programación de un robot industrial antropomórfico FANUC, concretamente el modelo M-10iD-12, teniendo en cuenta su simulación previa y la preparación de los programas antes de realizar la instalación final, la programación de la visión y la calibración de la cámara y, la comunicación con un torno HAAS de una instalación de mecanizado de piezas.
Las piezas a mecanizar son introducidas por el operario en un carrusel dónde el robot las coge y hace un intercambio, gracias a la pinza doble, de una pieza ya mecanizada por una de nueva. La pieza finalizada se dejará sobre una cinta de salida con un mosaico concreto o, se dejará dentro de una cabina de visión para determinar su posición y orientación. El robot hará un cambio de pinza y dejará esta pieza dentro de una roscadora antes de dejarla también a la cinta. Las piezas a gestionar son bridas y tapas de diferentes tamaños que forman parte de bombas para piscinas.
Para hacerlo se utiliza el software de FANUC que permitirá crear una simulación realista de la estación y la creación de los programas testeando tanto los movimientos como las señales a utilizar. Durante la puesta en marcha final se utilizará la comunicación con el robot y con la cámara para su programación hasta que la instalación esté en completo funcionamiento y con el robot trabajando en automático al 100% de su velocidad. The following project is based on programming a robotic machining station for parts with a lathe. The principal aim of this project it’s to develop an industrial anthropomorphic robot FANUC, in particular the model M-10iD. During the evolution of this process it has been essential to have in mind different aspects: the previous simulation of the robot, the different programs before doing the final installation, the programming of the vision and the calibration of the camera, and finally the communication with a lathe HAAS that mechanizes pieces.
The pieces that have to be mechanized are introduced by the operator in the carousel where the robot takes them and makes an exchange. This is possible with the double gripper that replaces a mechanized piece with a new one. The finished piece will be left on the exit conveyor with a specific mosaic or will be left inside a vision booth to determine its position and orientation. The robot will change the gripper and will leave the piece inside a threader, after this the robot will put the piece back to the conveyor. The pieces that are moved are flanges and caps of different sizes of pool pumps.
To develop all this process the FANUC software will be used, which will allow us to create a realistic simulation of the station and the creation of the programs, testing both the movements and the signals used. During the final start-up, there is going to be communication with the robot and with the camera to get all the installation in full operation and with the robot working automatically at 100% of its speed.
MatèriesMachining, Robot vision, Automation, Mecanitzat, Visió artificial (Robòtica), Automatització
TitulacióGRAU EN ENGINYERIA ELECTRÒNICA INDUSTRIAL I AUTOMÀTICA (Pla 2009)
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
Annex 1-LListat Entrades Sortides.pdf | 1,228Mb | Accés restringit | ||
Annex 2-manual dusuari.pdf | 2,991Mb | Accés restringit | ||
Memoria TFG.pdf | 2,374Mb | Accés restringit |