Algoritmo de coordinación para gestión de coordinación y carga de los robots del sistema de monitoreo robótico de la empresa FAROMATICS
Visualitza/Obre
Memòria (2,851Mb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Article (1005,Kb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/343031
Realitzat a/ambFarm Robotics and Automation
Tipus de documentProjecte Final de Màster Oficial
Data2020-07-15
Condicions d'accésAccés restringit per decisió de l'autor
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
El siguiente trabajo describe el proceso de desarrollo de un algoritmo de coordinación y gestión de carga para los robots de la solución de monitoreo robótico FAROMATICS. El sistema total se trata de tres robots que realizan actividades de monitoreo, recolección de datos del medio e interacción con los animales . Para que los robots se muevan libremente por el lugar sin molestar o dañar tanto a animales como a instalaciones, se diseño un sistema de rieles colgantes en los cuales los robots se desplazan. El principal desafío del presente trabajo se basa en generar un algoritmo de control que aproveche al máximo la estuctura actual del sistema, es decir un solo punto de recarga para tres elementos automatas. El unico software de desarrollo utilizado en este proyecto es Simulink, el cual mediante un lenguaje gráfico de bloques permite modelar y simular sistemas de control. En dicho programa, se procedió a generar módulos que simulen el comportamiento de cada uno de los robots, y permitan poner a prueba el algoritmo de control. Para su desarrollo se utilizo una arquitectura basada en maquinas de estados finitas y en las primisas: i) el robot que tenga batería completa cederá su lugar para que cargue quien lo necesite, ii) el robot que posea el nivel más bajo de batería pedirá un lugar de carga al robot con mas batería y iii) un robot solo podra trabajar con batería llena y en caso de necesitarlo será capaz de alterar el movimiento de los robots restantes siempre y cuando ellos tengan carga suficiente. Al final del desarrollo se presentan las graficas obtenidas e simulación y se analizan sus reulados. The following work describes the developing process a coordination and battery management algorithm for the robots of the FAROMATICS robotic monitoring solution. The total system consists of three robots that carry out activities of monitoring, collecting data from the environment and interacting with animals. In order for the robots to move freely around the place without disturbing or damaging both animals and facilities, a hanging rail system was designed on which the robots move. The main challenge of this work is based on generating a control algorithm that makes the most of the current structure of the system, that is, a single recharging point for three automated elements. The only development software used in this project is Simulink, which by means of a graphic block language allows to model and simulate control systems. In this program, we proceeded to generate modules that simulate the behavior of each of the robots, and allow us to test the control algorithm. For its development, an architecture based on finite state machines and on the cousins was used: i) the robot that has a full battery will give up its place to charge whoever needs it, ii) the robot that has the lowest battery level will request a instead of charging the robot with more battery and iii) a robot can only work with a full battery and if needed it will be able to alter the movement of the remaining robots as long as they have enough charge. At the end of the development, the simulation graphs are presented and their reules are analyzed.
TitulacióMÀSTER UNIVERSITARI EN ENGINYERIA DE SISTEMES AUTOMÀTICS I ELECTRÒNICA INDUSTRIAL (Pla 2012)
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
Memoria_TFM_Garcia_Carlos.pdf | Memòria | 2,851Mb | Accés restringit | |
Artículo_TFM_Garcia_Carlos.pdf | Article | 1005,Kb | Accés restringit |