GRINS - Grup de Recerca en Robòtica Intel·ligent i Sistemes

 

Estudi, avaluació i desenvolupament de sistemes robòtics basats en la incorporació de capacitat de percepció per aconseguir més flexibilitat i un comportament més intel·ligent. El treball del grup se centra en tres línies complementàries: el disseny i desenvolupament de sistemes de processament i tractament d'imatges i sistemes de visió, especialment orientats al control, guiatge i supervisió de sistemes robòtics; en els sistemes robòtics adaptats a tasques o entorns específics, i sistemes multiagent (robots i persones) amb capacitat de cooperació.

Estudio, evaluación y desarrollo de sistemas robóticos basados en la incorporación de capacidad de percepción para conseguir más flexibilidad y un comportamiento más inteligente. El trabajo del grupo se centra en tres líneas complementarias: el diseño y desarrollo de sistemas de procesamiento y tratamiento de imágenes y sistemas de visión, especialmente orientados al control, guía y supervisión de sistemas robóticos; en los sistemas robóticos adaptados a tareas o entornos específicos, y sistemas multiagente (robots y personas) con capacidad de cooperación.

Estudio, evaluación y desarrollo de sistemas robóticos basados en la incorporación de capacidad de percepción para conseguir más flexibilidad y un comportamiento más inteligente. El trabajo del grupo se centra en tres líneas complementarias: el diseño y desarrollo de sistemas de procesamiento y tratamiento de imágenes y sistemas de visión, especialmente orientados al control, guía y supervisión de sistemas robóticos; en los sistemas robóticos adaptados a tareas o entornos específicos, y sistemas multiagente (robots y personas) con capacidad de cooperación.

Estudio, evaluación y desarrollo de sistemas robóticos basados en la incorporación de capacidad de percepción para conseguir más flexibilidad y un comportamiento más inteligente. El trabajo del grupo se centra en tres líneas complementarias: el diseño y desarrollo de sistemas de procesamiento y tratamiento de imágenes y sistemas de visión, especialmente orientados al control, guía y supervisión de sistemas robóticos; en los sistemas robóticos adaptados a tareas o entornos específicos, y sistemas multiagente (robots y personas) con capacidad de cooperación.

Recent Submissions

  • Colonoscopy navigation using end-to-end deep visuomotor control: a user study 

    Pore, Ameya Ravindra; Finocchiaro, Martina; Dall'Alba, Diego; Hernansanz Prats, Alberto; Ciuti, Gastone; Arezzo, Alberto; Casals Gelpí, Alicia; Menciassi, Arianna; Fiorini, Paolo (2022)
    Conference report
    Open Access
    Flexible endoscopes for colonoscopy present several limitations due to their inherent complexity, resulting in patient discomfort and lack of intuitiveness for clinicians. Robotic devices together with autonomous control ...

  • Human machine interfaces for robot-assisted colonoscopy: a clinical survey 

    Finocchiaro, Martina; Arezzo, Alberto; Menciassi, Arianna; Casals Gelpí, Alicia; Hernansanz Prats, Alberto; Ciuti, Gastone (EasyChair Publications, 2022)
    Conference lecture
    Open Access
    In the last decade, a variety of Human Machine Interfaces (HMI) have been designed for robot assisted colonoscopy, including different input devices, assistive tools and feedback. However, few studies aiming at assessing ...

  • Multi-level-assistance robotic platform for navigation in the urinary system: design and preliminary tests 

    Finocchiaro, Martina; Ha Xuan, Thao; Lazo, Jorge; Lai, Chun-Feng; Ramesh, Sanat; Hernansanz Prats, Alberto; Borghesan, Gianni; Dell'Alba, Diego; Tognarelli, Selene; Rosa, Benoit; Casals Gelpí, Alicia; Padoy, Nicolas; Fiorini, Paolo; Dankelman, Jenny; Van der Porten, Emmanuel; Menciassi, Arianna; De Momi, Elena (2022)
    Conference lecture
    Open Access

  • Intraamniotic sealing of fetoscopic membrane defects in ex vivo and in vivo sheep models using an integrated semirigid bioadhesive patch 

    Micheletti, Talita; Eixarch Roca, Elisenda; Febas Bosomba, Germán; Berdún Martín, Sergio; Parra Hernández, Johanna; Hernansanz Prats, Alberto; Borrós Gómez, Salvador; Gratacós Solsona, Eduard (Elsevier, 2022-05-01)
    Article
    Open Access
    BACKGROUND: Preterm prelabor rupture of membranes is the most frequent complication of fetoscopic surgery. Strategies to seal the membrane defect created by fetoscopy have been attempted with little success. We previously ...

  • On PGZ decoding of alternant codes 

    Farré Cirera, Rafael; Sayols Baixeras, Narcís; Xambó Descamps, Sebastián (2019-03-01)
    Article
    Open Access
    In this paper, we first review the classical Petterson–Gorenstein–Zierler decoding algorithm for the class of alternant codes, which includes Reed–Solomon, Bose–Chaudhuri–Hocquenghem and classical Goppa codes. Afterwards, ...

  • Guest Editorial CRAS—Joining Efforts, Progressing Faster 

    Casals Gelpí, Alicia; Hernansanz Prats, Alberto (Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2021-11-30)
    Article
    Open Access
    CRAS – the Conference on New Technologies for Computer and Robot Assisted Surgery – strives to strengthen the collaboration and knowledge exchange between research groups active in this field and by doing so shorten the ...

  • Robótica y tecnología como soporte a la discapacidad 

    Casals Gelpí, Alicia (Universitat de Barcelona i Edicions Saragossa, 2021-04-15)
    Part of book or chapter of book
    Open Access
    La tecnología es sin duda una parte esencial en todo lo que hace referencia a la asistencia y la salud y va estando más y más presente en el diagnóstico, tratamiento, monitorización y supervisión, así como en investigación. ...

  • Global/local motion planning based on dynamic trajectory reconfiguration and dynamical systems for autonomous surgical robots 

    Sayols Baixeras, Narcís; Sozzi, Alessio; Piccinelli, Nicola; Hernansanz Prats, Alberto; Casals Gelpí, Alicia; Bonfè, Marcello; Muradore, Riccardo (2020)
    Conference report
    Open Access
    This paper addresses the generation of collisionfree trajectories for the autonomous execution of assistive tasks in Robotic Minimally Invasive Surgery (R-MIS). The proposed approach takes into account geometric constraints ...

  • Training simulators for gastrointestinal endoscopy: current and future perspectives 

    Finocchiaro, Martina; Cortegoso Valdivia, Pablo; Hernansanz Prats, Alberto; Marino, Nicola; Amram, Denise; Casals Gelpí, Alicia; Menciassi, Arianna; Marlicz, Wojciech; Ciuti, Gastone; Koulaouzidis, Anastasios (2021-03-20)
    Article
    Open Access
    Gastrointestinal (GI) endoscopy is the gold standard in the detection and treatment ofearly and advanced GI cancers. However, conventional endoscopic techniques are technicallydemanding and require visual-spatial skills ...

  • Technical and functional validation of a teleoperated multirobots platform for minimally invasive surgery 

    Leporini, Alice; Oleari, Elettra; Landolfo, Carmela; Sanna, Alberto; Larcher, Alessandro; Gandaglia, Giorgio; Fossati, Nicola; Muttin, Fabio; Capitanio, Umberto; Montorsi, Francesco; Sayols Baixeras, Narcís; Hernansanz Prats, Alberto; Casals Gelpí, Alicia (2020-05)
    Article
    Open Access
    Nowadays Robotic assisted Minimally Invasive Surgeries (R-MIS) are the elective procedures for treating highly accurate and scarcely invasive pathologies, thanks to their ability to empower surgeons’ dexterity and skills. ...

  • Computer algebra tales on Goppa codes and McEliece cryptography 

    Sayols Baixeras, Narcís; Xambó Descamps, Sebastián (2020-06)
    Article
    Open Access
    The 40-year old McEliece public-key crypto-system is revisited with the help of recently developed resources: an improved Peterson–Gorenstein–Zierler decoder for alternant error-correcting codes; PYECC, a purely Python ...

  • A hFSM based cognitive control architecture for assistive task in R-MIS 

    Casals Gelpí, Alicia; Sayols Baixeras, Narcís; Hernansanz Prats, Alberto (2020)
    Conference report
    Open Access
    SARAS aims to develop assistive surgical robots for laparoscopic MIS, autonomously operating in the same workspace of either a teleoperated surgical robot or a manually driven surgical tool. The auxiliary robots autonomously ...

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