Perception of cloth in assistive robotic manipulation tasks
Cita com:
hdl:2117/342252
Tipus de documentArticle
Data publicació2020-01-01
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
Assistive robots need to be able to perform a large number of tasks that imply some type of cloth manipulation. These tasks include domestic chores such as laundry handling or bed-making, among others, as well as dressing assistance to disabled users. Due to the deformable nature of fabrics, this manipulation requires a strong perceptual feedback. Common perceptual skills that enable robots to complete their cloth manipulation tasks are reviewed here, mainly relying on vision, but also resorting to touch and force. The use of such basic skills is then examined in the context of the different cloth manipulation tasks, be them garment-only applications in the line of performing domestic chores, or involving physical contact with a human as in dressing assistance.
Descripció
The final publication is available at link.springer.com
CitacióJimenez, P.; Torras, C. Perception of cloth in assistive robotic manipulation tasks. "Natural computing", 1 Gener 2020, vol. 19, núm. 2, p. 409-431.
ISSN1567-7818
Versió de l'editorhttps://link.springer.com/article/10.1007/s11047-020-09784-5
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
2345-Perception ... tic-manipulation-tasks.pdf | 568,5Kb | Visualitza/Obre |