Aplicació web per a plataforma mòbil amb braç robòtic articulat

Abstract

El projecte que aquí es presenta es vol focalitzar en el muntatge d’un robot mòbil i el disseny de la interfície que permet un control remot. Es tracta doncs d’un treball amb un rerefons majoritàriament pràctic, i pretén aplicar els coneixements interdisciplinaris adquirits al llarg de tota la carrera, programació electrónica, robótica, comunicacions… L’objectiu principal del treball és assemblar aquest robot mòbil que està compost per un braç articulat situat en una plataforma mòbil. També, el control d’aquest aparell es fa través d’una interfície web, allotjada dins una Raspberry Pi que actua com a servidor, i una placa Arduino que actua com a hardware per controlar els motors i servomotors. El servidor està programat mitjançant el micro framework Flask, que permet crear aplicacións web en llenguatge Python. Aquesta interfície assegura la comunicació entre la pàgina web, escrita en els llenguatges HTML, CSS i Javascript, i la placa Arduino, mitjançant el port sèrie. Per altra banda, el projecte també inclou la posada en marxa i tots els requeriments per tal de muntar l’estructura. A la pràctica, el robot permet manipular-se des de qualsevol dispositiu (mòbil, tauleta, ordinador…) amb accés a la mateixa xarxa Wifi i a un navegador. Com a conseqüència, el control de l’aparell és fàcilment accessible per a qualsevol usuari: aquest podrà decidir el moviment de la plataforma i, per altra banda, la posició del braç. Aquest últim es controla mitjançant coordenades de posició o bé els angles que ha d’adquirir cada articulació