A Stiffness-fault-tolerant control strategy for an elastically actuated powered knee orthosis
Visualitza/Obre
Velasco-guillen-2020-A-stiffness-fault-tolerant-control-.pdf (724,7Kb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
10.1109/BioRob49111.2020.9224403
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/340753
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2020
EditorInstitute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Llevat que s'hi indiqui el contrari, els
continguts d'aquesta obra estan subjectes a la llicència de Creative Commons
:
Reconeixement-NoComercial-SenseObraDerivada 3.0 Espanya
Abstract
Elastic actuators can provide safe human-robot interaction and energy efficient mobility. For this purpose they are ideal for wearable robotic applications. However, such actuators are subject to stiffness faults. We present a stiffness-fault-tolerant control strategy for complex elastic actuators, capable of adapting to changes in output stiffness, and demonstrate it on a smart variable stiffness actuator based on the MACCEPA concept. We develop the dynamics of the actuator and a model-based impedance control scheme. Biomechanical data extracted from the flexion/extension of a real knee joint are used as trajectory reference for the evaluation of the control concept in simulation. Results show that the controlled actuator is capable of tracking a reference trajectory under fault conditions and interaction disturbance while maintaining physical human-robot characteristics.
CitacióVelasco-Guillen, R.J. [et al.]. A Stiffness-fault-tolerant control strategy for an elastically actuated powered knee orthosis. A: IEEE/RAS-EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics. "2020 8th IEEE RAS/EMBS International Conference for Biomedical Robotics and Biomechatronics (BIOROB): New York City, USA: Novembre 29 - Decembre 1, 2020: proceedings". Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2020, p. 660-665. ISBN 9781728159089. DOI 10.1109/BioRob49111.2020.9224403.
ISBN9781728159089
Versió de l'editorhttps://ieeexplore.ieee.org/document/9224403
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
Velasco-guillen ... ault-tolerant-control-.pdf | 724,7Kb | Accés restringit |