A hFSM based cognitive control architecture for assistive task in R-MIS
Visualitza/Obre
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/338253
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2020
Condicions d'accésAccés obert
Llevat que s'hi indiqui el contrari, els
continguts d'aquesta obra estan subjectes a la llicència de Creative Commons
:
Reconeixement-NoComercial-SenseObraDerivada 3.0 Espanya
Abstract
SARAS aims to develop assistive surgical robots for laparoscopic MIS, autonomously operating in the same workspace of either a teleoperated surgical robot or a manually driven surgical tool. The auxiliary robots autonomously decide which task perform to assist the main surgeon, planning motions for executing the task considering the dynamics of human driven tools and patient's organs (predictable only within a short time horizon). This paper proposes a control architecture for surgical robotic assistive tasks in MIS using a hierarchical multi-level Finite State Machine (hFSM) as the cognitive control and a two-layered motion planner for the execution of the task. The hFSM models the operation starting from atomic actions to progressively build up more complex levels. The two-layer architecture of the motion planner merges the benefits of an offline geometric path construction method with those of online trajectory reconfiguration and reactive adaptation.
CitacióCasals, A.; Sayols, N.; Hernansanz, A. A hFSM based cognitive control architecture for assistive task in R-MIS. A: Conference on New Technologies for Computer and Robot Assisted Surgery. "Conference on New Technologies for Computer and Robot Assisted Surgery CRAS2020, Barcelona, Spain, 28-30 September 2020". 2020, p. 44-45.
Versió de l'editorhttps://cras-eu.org/
Col·leccions
- Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial - Ponències/Comunicacions de congressos [1.500]
- Doctorat en Automàtica, Robòtica i Visió - Ponències/Comunicacions de congressos [166]
- GRINS - Grup de Recerca en Robòtica Intel·ligent i Sistemes - Ponències/Comunicacions de congressos [73]
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
CRAS_2020_SARAS.pdf | 320,5Kb | Visualitza/Obre |