Disseny, implementació i gestió de vehicles semi-autònoms en una infraestructura viària a escala

Abstract

En aquest projecte es realitza el disseny, la implementació i el muntatge d’una infraestructura viària a escala 1:24 per la qual es combinen l’electrònica, la mecànica i la programació. En termes d’electrònica, s’implementen diferents nodes (vehicle, circuit i aplicació per a PC) formats cadascun d’ells per un microcontrolador acompanyat de perifèrics. Perifèrics de naturalesa variada que s’encarregaran d’animar i dotar de funcionalitats els diferents nodes. En el cas del vehicle, funcions d’il·luminació, funcions de conducció amb acceleració-frenada progressiva, funció de nivell de bateria i funció de detecció d’obstacles. En el cas del circuit, el control dels diferents elements de gestió i la lectura de sensors per la localització del vehicle. En termes de mecànica, s’utilitza el disseny i la impressió 3D per tal de crear, en primer lloc, un sistema de direcció dual pel vehicle que permet una conducció en ambdós sentits (endavant i endarrere) i en segon lloc, la creació dels diferents elements de gestió de la infraestructura: desviaments, actuadors d’aturada i semàfor. En termes de programació, s’implementen els algoritmes de control i comunicació dels microcontroladors però també s’implementa una aplicació visual per a PC per realitzar la gestió i el monitoratge de la infraestructura.