Development of a Control Algorithm for a Driverless Vehicle using ROS
Visualitza/Obre
tfg-memoria-felix-marti-valverde-.pdf (3,991Mb) (Accés restringit)
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/333704
Tipus de documentTreball Final de Grau
Data2020-07-09
Condicions d'accésAccés restringit per decisió de l'autor
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
In this project, the implementation of planning, control and estimation for autonomous vehicle using Robotic Operating System (ROS) will be addressed. The control algorithm will be based on a model predictive controller (MPC) based on a kinematic model of the vehicle and explore the possibility of using a dynamic model. The planner will provide to the MPC controller the references (set-points) of the path that the vehicle has to follow. Finally, the state estimation algorithms will be used for localizing the vehicle and providing the feedback information to the MPC controller. Validation of the proposed solution will be done in simulation and real data.
TitulacióGRAU EN ENGINYERIA EN TECNOLOGIES INDUSTRIALS (Pla 2010)
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
tfg-memoria-felix-marti-valverde-.pdf | 3,991Mb | Accés restringit |