Sensorización y control de un robot móvil

Abstract

En aquest treball de fi de grau es realitza l’habilitació d’un prototip no documentat anomenat Dumbo. Per aconseguir aquest propòsit s’inicia desmuntant-lo per tal de deixar únicament la part de la plataforma mòbil i l’electrònica, elements els quals seran els reaprofitats. El primer pas d’aquest projecte és la identificació del hardware que incorpora aquest prototip, a continuació, l’estudi dels mateixos i del seu connexionat i, concloent l’objectiu principal, la interpretació del software que incorpora. Establertes i definides les funcionalitats que incorpora aquesta plataforma mòbil es deixa habilitada perquè en treballs futurs se li puguin afegir capacitats que la millorin, tot portant-la cap a un robot mòbil autònom. Un cop concretat l’estat de la plataforma mòbil i habilitada, s’estudia el disseny d’un sistema de percepció de l’entorn mitjançant el sensor RPLidar A2 (aportant la mesura de les distàncies dels objectes sòlids que l’envolten) integrat amb la placa Raspberry Pi 4 (aportant la gestió de les mesures realitzades pel sensor), guiant la integració d’aquests components a la plataforma mòbil sota estudi. Recopilant els objectius d’aquest projecte resulta un primer pas cap a la conversió d’aquest prototip cap a un robot mòbil autònom possiblement intel·ligent.