Robot mòbil integrat d’abast extens

Abstract

L’objectiu del projecte és poder integrar la plataforma robòtica SUMMIT-XL i el robot UR10 amb la finalitat de tenir un robot de 9 graus de llibertat que es pugui moure de manera sincronitzada. Per fer-ho s’utilitzarà Moveit, que es tracta d’un software de ROS que ens permet crear cinemàtiques de robots y planificar moviments. Amb la finalitat de poder integrar la plataforma a Moveit es va modificar l’arxiu de geometria del robot UR10, on es van afegir 2 articulacions prismàtiques (que representen el moviment en el pla xy) i 1 de rotació (que representa la orientació de la plataforma en el pla xy). Per tal que el càlcul de la cinemàtica inversa fos més ràpid es va fer us del plugin IKfaast pel Planning group arm, que és el que està format per les articulacions del braç. El plugin no es va poder fer servir pels altres dos Planning groups base i base_arm ja que aquests estaven formats per 3 i 9 graus de llibertat i el plugin només servia per cadenes cinemàtiques de 6 graus de llibertat. Per tal de poder connectar el robot UR10 a ROS i Moveit es van haver de configurar els drivers pertinents, a més es va instal·lar el simulador del UR10 anomenat “ursim-3.13.0” que ens permetia tenir les mateixes funcionalitats com si estiguéssim treballant amb el robot real. A més també es va instal·lar i configurar un simulador fet amb Gazebo que representava la plataforma. El primer moviment que es va programar va ser el asíncron en el qual podem moure la base o el braç de manera independent, a continuació es va programar el moviment de la base segons els valors del sensor de força del UR, en el qual segons el mòdul i la direcció de la força llegida pel sensor mourem la base d’acord a aquests valors. Amb la finalitat de poder tenir el robot integrat en Moveit i en una sola cadena cinemàtica de 9 graus de llibertat es va haver de dissenyar un controlador per la plataforma, primer de tot es va dissenyar un control de posició però el resultats no van ser gaire bons ja que presentava molta discontinuïtat a l’hora d’executar moviments. Finalment es va dissenyar un controlador de velocitat basat en splines cúbics on els moviments eren molt més suaus i precisos.