Controller Design for a 3-Link Planar Robot
Visualitza/Obre
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/329980
Tipus de documentTreball d'assignatura
Data publicació2020
Curs acadèmic2019/2020
EditorUniversitat Politècnica de Catalunya
AssignaturaPROJECTES D'ENGINYERIA FÍSICA 2 - 230477
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
The aim of this article is to illustrate how to design the feedback law of a driftless non-static feedback
linearizable system. For that, the required mathematical background needed in order to achieve this goal
has been studied and as an example of such a system a robotic arm has been considered. The equations
describing the robotic arm model, which is composed by three links, are explained in the paper and the
necessary steps to make the final design are detailed too. To conclude, calculations and a few simulations
in Matlab have been implemented in order to see if the initial and final conditions introduced are met
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
PEF 2-Controlle ... a 3-Link Planar Robot.pdf | 1,039Mb | Visualitza/Obre |