A fault-hiding approach for the switching quasi-LPV fault-tolerant control of a four-wheeled omnidirectional mobile robot
Visualitza/Obre
Rotondo et al..pdf (4,957Mb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Cita com:
hdl:2117/28323
Tipus de documentArticle
Data publicació2015-06-01
EditorInstitute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
This paper proposes a reference model approach for the trajectory tracking of a four-wheeled omnidirectional mobile robot. In particular, the error model is brought to a quasi-linear-parameter-varying (LPV) form suitable for designing an error-feedback controller. It is shown that, if polytopic techniques are used to reduce the number of constraints from infinite to finite, a solution within the standard LPV framework could not exist due to a singularity that appears in the possible values of the input matrix. Adding a switching component to the controller allows solving this problem. Moreover, a switching LPV virtual actuator is added to the control loop in order to obtain fault tolerance within the fault-hiding paradigm, keeping the stability and some desired performances under the effect of actuator faults without the need of retuning the nominal controller. The effectiveness of the proposed approach is shown and proved through simulation and experimental results.
CitacióRotondo, D. [et al.]. A fault-hiding approach for the switching quasi-LPV fault-tolerant control of a four-wheeled omnidirectional mobile robot. "IEEE transactions on industrial electronics", 01 Juny 2015, vol. 62, núm. 6, p. 3932-3944.
ISSN0278-0046
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
Rotondo et al..pdf | 4,957Mb | Accés restringit |