Full autonomous navigation for an aerial robot using behavior-based control motion and SLAM
Visualitza/Obre
article (382,6Kb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Cita com:
hdl:2117/28248
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2014
EditorInstitute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
This work presents a complete navigation architecture for an autonomous aerial robot. The proposed scheme consist of: i) a low-level controller for establishing the attitude and position of the vehicle, ii) a Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) system, based in bearing (angular) measurements, which gives the robot the ability for navigating in unknown environments, and iii) a high-level motion control system which generates online trajectories. The high-level motion control system (MCS), which represents the main contribution of this work, is inspired by the behavior-based control strategies. The MCS takes as input a very high level mission target (e.g. “explore as much as you can”) and generates online trajectories according to the mission, but at the same time minimizing uncertainty in the estimations in order to maintain the integrity of the robot. The proposed architecture is explained for simplified 3DOF dynamics, but it could be extended in a straightforward manner in order to be applied to full dynamics. Several simulations are included in order to show the performance of the proposed scheme.
CitacióGómez, D. [et al.]. Full autonomous navigation for an aerial robot using behavior-based control motion and SLAM. A: IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation. "ETFA 2014: 19th IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation: September 16-19, 2014, Barcelona, Spain". Barcelona: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2014, p. 1-6.
ISBN978-1-4799-4846-8
Versió de l'editorhttp://ieeexplore.ieee.org/xpl/articleDetails.jsp?arnumber=7005240
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
PF-006084.pdf | article | 382,6Kb | Accés restringit |