Hierarchical task control for aerial inspection
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/27954
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2014
Condicions d'accésAccés obert
Llevat que s'hi indiqui el contrari, els
continguts d'aquesta obra estan subjectes a la llicència de Creative Commons
:
Reconeixement-NoComercial-SenseObraDerivada 3.0 Espanya
Abstract
This paper presents a task oriented control strategy for aerial vehicles equipped with a robotic arm and a camera attached to its end-effector. With this setting the camera can reach a new set of orientations previously not feasible for the quadrotor. The over-actuation of the whole system is exploited with a hierarchical control law to achieve a primary task consisting on a visual servoing control, whilst secondary tasks can also be attained to minimize gravitational effects or undesired arm configurations. Results are shown in a Robot Operating System (ROS) simulation.
CitacióSantamaria, A.; Andrade-Cetto, J. Hierarchical task control for aerial inspection. A: Workshop and Summer School on Field Robotics. "Proceedings of the 2014 euRathlon-ARCAS Workshop and Summer School on Field Robotics,". Sevilla: 2014, p. 1-4.
Versió de l'editorhttp://www.eurathlon.eu/site/index.php/workshop/
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
1528-Hierarchic ... -for-Aerial-Inspection.pdf | 4,594Mb | Visualitza/Obre |