On the observability of bearing only SLAM
Visualitza/Obre
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/2760
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2007
EditorIEEE
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
In this paper we present an observability analysis for a mobile robot performing SLAM with a single monocular camera. The aim is to get a better understanding of the well known intuitive behavior of these systems, such as the need for triangulation to features from different positions in order to get accurate relative pose estimates. The characterization of the unobservable directions is made using the nullspace basis of the stripped observability matrix. This allow us to identify which vehicle motions are required to maximize the number of observable states in the system, which in turn affects accuracy in the estimation process. The analysis is performed by modeling the system in the continuous time domain as piecewise constant. Simulation results using an extended information filter are shown to verify the results of the observability analysis.
CitacióVidal-Calleja, Teresa; Bryson, Mitch; Sukkarieh, Salah; Sanfeliu, Alberto; Andrade-Cetto, Juan. "On the observability of bearing only SLAM". A: 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Roma, Italia, 2007. IEEE, 2007, p. 4114-4119.
Col·leccions
- IRI - Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC - Ponències/Comunicacions de congressos [575]
- Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial - Ponències/Comunicacions de congressos [1.497]
- VIS - Visió Artificial i Sistemes Intel·ligents - Ponències/Comunicacions de congressos [292]
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
doc1.pdf | 450,5Kb | Visualitza/Obre |