Mostra el registre d'ítem simple

dc.contributor.authorIla, Viorela Simona
dc.contributor.authorAndrade-Cetto, Juan
dc.contributor.authorValencia Carreño, Rafael
dc.contributor.authorSanfeliu Cortés, Alberto
dc.contributor.otherUniversitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial
dc.contributor.otherInstitut de Robòtica i Informàtica Industrial
dc.date.accessioned2009-03-13T09:31:54Z
dc.date.available2009-03-13T09:31:54Z
dc.date.created2007
dc.date.issued2007
dc.identifier.citationIla, Viorela; Andrade-Cetto, Juan; Valencia, Rafael; Sanfeliu, Alberto. "Vision-based loop closing for delayed state robot mapping". A: 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robot and Systems (IROS), San Diego, Estats Units d'Amèrica, 2007. IEEE , 2007, p. 3892-3897.
dc.identifier.isbn1424409128
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2117/2753
dc.description.abstractThis paper shows results on outdoor vision-based loop closing for Simultaneous Localization and Mapping. Our experiments show that for loops of over 50m, the pose estimates maintained with a Delayed-State Extended Information Filter are consistent enough to guarantee assertion of vision-based pose constraints for loop closure, provided no necessary information links are added to the estimator. The technique computes relative pose constraints via a robust least squares minimization of 3D point correspondences, which are in turn obtained from the matching of SIFT features over candidate image pairs. We propose a loop closure test that checks both for closeness of means and for highly informative updates at the same time.
dc.format.extentp. 3892 - 3897
dc.language.isoeng
dc.publisherIEEE
dc.relation.ispartofIEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robot and Systems (IROS)
dc.subjectÀrees temàtiques de la UPC::Enginyeria de la telecomunicació::Processament del senyal::Processament de la imatge i del senyal vídeo
dc.subjectÀrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
dc.subject.lcshComputer vision
dc.subject.lcshRobots
dc.subject.lcshRobotics
dc.titleVision-based loop closing for delayed state robot mapping
dc.typeConference report
dc.subject.lemacVisió per ordinador
dc.subject.lemacRobots
dc.subject.lemacRobòtica
dc.contributor.groupUniversitat Politècnica de Catalunya. VIS - Visió Artificial i Sistemes Intel·ligents
dc.date.end2007-11-02
dc.date.start2007-10-29
dc.description.peerreviewedPeer Reviewed
dc.subject.inspecClassificació INSPEC::Pattern recognition::Computer vision
dc.subject.inspecClassificació INSPEC::Automation::Robots
dc.rights.accessOpen Access
dc.relation.projectidcttJ-0929
dc.relation.projectidcttE-00938
local.personalitzacitaciotrue


Fitxers d'aquest items

Thumbnail

Aquest ítem apareix a les col·leccions següents

Mostra el registre d'ítem simple