Robust quasi-LPV model reference FTC of a quadrotor UAV subject to actuator faults
Cita com:
hdl:2117/27409
Tipus de documentArticle
Data publicació2015-03-01
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
A solution for fault tolerant control (FTC) of a quadrotor unmanned aerial vehicle (UAV) is proposed. It relies on model reference-based control, where a reference model generates the desired trajectory. Depending on the type of reference model used for generating the reference trajectory, and on the assumptions about the availability and uncertainty of fault estimation, different error models are obtained. These error models are suitable for passive FTC, active FTC and hybrid FTC, the latter being able to merge the benefits of active and passive FTC while reducing their respective drawbacks. The controller is generated using results from the robust linear parameter varying (LPV) polytopic framework, where the vector of varying parameters is used to schedule between uncertain linear time invariant (LTI) systems. The design procedure relies on solving a set of linear matrix inequalities (LMIs) in order to achieve regional pole placement and H8 norm bounding constraints. Simulation results are used to compare the different FTC strategies.
CitacióRotondo, D.; Nejjari, F.; Puig, V. Robust quasi-LPV model reference FTC of a quadrotor UAV subject to actuator faults. "International journal of applied mathematics and computer science", 01 Març 2015, vol. 25, núm. 1, p. 7-22.
ISSN1641-876X
Versió de l'editorhttps://www.amcs.uz.zgora.pl/?action=paper&paper=803
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
robust quasi-lp ... faultsAMCS_2015_25_1_1.pdf | 1,072Mb | Visualitza/Obre |