Searching force-closure optimal grasps of articulated 2D objects with n links
Visualitza/Obre
10.3182/20140824-6-ZA-1003.01651
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/26591
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2014
EditorInternational Federation of Automatic Control (IFAC)
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
This paper proposes a method that finds a locally optimal grasp of an articulated 2D object with n links considering frictionless contacts. The surface of each link of the object is represented by a finite set of points, thus it may have any shape. The proposed approach finds, first, an initial force-closure grasp and from it starts an iterative search of a local optimum grasp. The quality measure considered in this work is the largest perturbation wrench that a grasp can resist with independence of the direction of the perturbation. The approach has been implemented and some illustrative examples are included in the article.
CitacióAlvarado, N.; Suarez, R. Searching force-closure optimal grasps of articulated 2D objects with n links. A: World Congress of the International Federation of Automatic Control. "Proceedings of the 19th IFAC World Congress, 2014". Cape Town: International Federation of Automatic Control (IFAC), 2014, p. 8024-8029.
ISBN978-3-902823-62-5
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
Optimal_grasp_nueva.pdf | 415,4Kb | Visualitza/Obre |