Modelling and adaptive backstepping control for TX-1570 UAV pathtracking
Visualitza/Obre
Cita com:
hdl:2117/25004
Tipus de documentArticle
Data publicació2014-10-22
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
The methodology to design an aircraft longitudinal path-tracking controller is shown in this paper. First a thorough modelling process which involves the estimation of the aerodynamic and propulsion system structure and parameters is carried out. Next, the Lyapunov based backstepping methodology is applied to design a non-linear controller for the aircraft longitudinal dynamics. The used procedure ensures the convergence of the system to a reference and the robustness in presence of modelling errors. The derived controller delivers manipulated inputs for a real plant and takes into account subsystem and model constraints. Finally, the performance of the controlled system to track a realistic path is demonstrated in front of parameter uncertainty, unmodelled dynamics and adverse initial conditions.
CitacióCayero, J.; Morcego, B.; Nejjari, F. Modelling and adaptive backstepping control for TX-1570 UAV pathtracking. "Aerospace science and technology", 22 Octubre 2014, núm. 39, p. 342-351.
ISSN1270-9638
Versió de l'editorhttp://dx.doi.org/10.1016/j.ast.2014.09.022
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
BS-ETSEIAT_Resub1.pdf | 1,569Mb | Visualitza/Obre |