Model reference quasi-LPV control of a quadrotor UAV
Visualitza/Obre
0148.pdf (219,5Kb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
978-1-4799-7408-5/14/$31.00 ©2014 IEEE
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/24813
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2014
EditorInstitute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
In this paper, a solution for the attitude/altitude tracking control problem is proposed for a quadrotor Un-manned Aerial Vehicle (UAV). The solution relies on the use of a reference model, where the resulting nonlinear error model is
brought to a quasi-Linear Parameter Varying (LPV) form using the embedding in the parameters approach. The quasi-LPV model is suitable for designing a controller using Linear Matrix Inequalities (LMI)-based techniques, such that the resulting closed-loop error system is stable with poles placed in some
desired region of the complex plane. Simulation results are used to show the effectiveness of the proposed approach. In particular, the quadrotor can reach asymptotically the reference trajectory for all the considered simulation runs.
CitacióRotondo, D.; Nejjari, F.; Puig, V. Model reference quasi-LPV control of a quadrotor UAV. A: IEEE International Conference on Control Applications. "IEEE Multi-Conference on Systems and Control (MSC 2014), 8-10 octubre, Antibes (France)". Antibes: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2014, p. 736-741.
ISBN978-1-4799-7408-5
Col·leccions
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
0148.pdf | 219,5Kb | Accés restringit |