Approaching dual quaternions from matrix algebra
Cita com:
hdl:2117/24543
Tipus de documentArticle
Data publicació2014
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
Dual quaternions give a neat and succinct way to encapsulate both translations and rotations into a unified representation that can easily be concatenated and interpolated. Unfortunately, the combination of quaternions and dual numbers seem quite abstract and somewhat arbitrary when approached for the first time. Actually, the use of quaternions or dual numbers separately are already seen as a break in mainstream robot kinematics, which is based on homogeneous transformations. This paper shows how dual quaternions arise in a natural way when approximating 3D homogeneous transformations by 4D rotation matrices. This results in a seamless presentation of rigid-body transformations based on matrices and dual quaternions which permits building intuition about the use of quaternions and their generalizations.
CitacióThomas, F. Approaching dual quaternions from matrix algebra. "IEEE transactions on robotics", 2014, vol. 30, núm. 5, p. 1037-1048.
ISSN1552-3098
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
1463-Approachin ... ns-from-Matrix-Algebra.pdf | 231,8Kb | Visualitza/Obre |