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SLAM con mediciones angulares: método por triangulación estocástica
dc.contributor.author | Munguía Alcalá, Rodrigo Francisco |
dc.contributor.author | Grau Saldes, Antoni |
dc.contributor.other | Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial |
dc.date.accessioned | 2014-05-30T12:15:40Z |
dc.date.available | 2014-05-30T12:15:40Z |
dc.date.created | 2013-04 |
dc.date.issued | 2013-04 |
dc.identifier.citation | Munguía, R.F.; Grau, A. SLAM con mediciones angulares: método por triangulación estocástica. "Ingeniería, Investigación y Tecnología", Abril 2013, vol. XIV, núm. 2, p. 257-274. |
dc.identifier.issn | 1405-7743 |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/2117/23110 |
dc.description.abstract | El SLAM (simultaneous localization and mapping) es una técnica en la cual un robot o vehículo autónomo opera en un entorno a priori desconocido, utilizando únicamente sus sensores de abordo, mientras construye un mapa de su entorno, el cual utiliza al mismo tiempo para localizarse. Los sensores tienen un gran impacto en los algoritmos usados en SLAM. Una cámara es un sensor proyectivo que mide el ángulo (bearing) respecto a los elementos de la imagen, por lo que la profundidad o rango no puede ser obtenida mediante una sola medición. Lo anterior ha motivado la aparición de una nueva familia de métodos en SLAM: los métodos de SLAM basados en sensores angulares, los cuales están principalmente basados en técnicas especiales para la inicialización de características en el sistema, permitiendo el uso de sensores angulares (como cámaras) en SLAM. Este artículo presenta un método práctico para la inicialización de nuevas características en sistemas de SLAM basados en sensores angulares. |
dc.format.extent | 18 p. |
dc.language.iso | spa |
dc.subject | Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica |
dc.subject.lcsh | Mobile robots |
dc.subject.lcsh | Autonomous robots |
dc.subject.other | SLAM |
dc.subject.other | Vehículos autónomos |
dc.subject.other | Sensores angulares |
dc.subject.other | Localización |
dc.subject.other | Mapeo |
dc.subject.other | Navegación de robots |
dc.title | SLAM con mediciones angulares: método por triangulación estocástica |
dc.type | Article |
dc.subject.lemac | Robots mòbils |
dc.subject.lemac | Robots autònoms |
dc.contributor.group | Universitat Politècnica de Catalunya. VIS - Visió Artificial i Sistemes Intel·ligents |
dc.description.peerreviewed | Peer Reviewed |
dc.relation.publisherversion | http://www.ingenieria.unam.mx/~revistafi/ |
dc.rights.access | Open Access |
local.identifier.drac | 12494148 |
dc.description.version | Postprint (published version) |
local.citation.author | Munguía, R.F.; Grau, A. |
local.citation.publicationName | Ingeniería, Investigación y Tecnología |
local.citation.volume | XIV |
local.citation.number | 2 |
local.citation.startingPage | 257 |
local.citation.endingPage | 274 |
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