Stability of nonlinear teleoperators using PD controllers without velocity measurements
Visualitza/Obre
1-s2.0-S0016003213003128-main.pdf (1,772Mb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
10.1016/j.jfranklin.2013.08.022
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/22305
Tipus de documentArticle
Data publicació2014-01
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
This paper presents two Proportional-Derivative (PD) like controllers for nonlinear bilateral teleoperation systems. Compared to previous controllers of this kind, these schemes do not make use of velocity measurements. Under the assumptions that the human operator and the environment define passive maps from velocity to force, both controllers can ensure boundedness of velocities and position error. Moreover, in the case that the human and environment forces are zero, the controllers ensure velocity and position synchronization. Furthermore, the paper also presents a generalization to the case of teleoperation of networks of multiple robots. Simulations and real experiments, comparing the performance on free motion and interacting with a stiff wall, support the performance of the reported schemes. The experiments have been performed using two 3-degree-of-freedom nonlinear manipulators.
CitacióNuño, E. [et al.]. Stability of nonlinear teleoperators using PD controllers without velocity measurements. "Journal of the Franklin Institute", Gener 2014, vol. 351, núm. 1, p. 241-258.
ISSN0016-0032
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
1-s2.0-S0016003213003128-main.pdf | 1,772Mb | Accés restringit |