ROBiri - Grup de Percepció i Manipulació Robotitzada de l'IRI
La recerca s'articula en dues línies amb els objectius que es detallen a continuació.
Percepció i Manipulació:
1. Enllaçar percepció i acció utilitzant mètodes geomètrics i estadístics per al modelatge de l'entorn i del propi robot, per a la planificació de tasques i moviments, i per a l'aprenentatge.
2. Aprofundir en l'aprenentatge per reforçament i en l'aprenentatge per demostració, en particular el "mestratge", com a base per a la interacció entre robots, humans i l'entorn.
Cinemàtica i Disseny de Robots:
3. Trobar mètodes generals i complets per a l'anàlisi i la planificació de moviments lliures de col·lisió de mecanismes.
4. Desenvolupar noves estructures mecàniques, preferentment robots paral·lels i robots basats en estructures "tensegrity".
5. Incrementar i millorar l'expertesa del grup en l'àrea del disseny mecànic
La investigación se articula en dos líneas con los objectivos que se detallan a continuación.
Percepción y Manipulación:
1. Enlazar percepción y acción utilitzando métodos geométricos y estadísticos para el modelado del entorno y del propio robot, para la planificación de tareas y movimientos, y para el aprendizaje.
2. Profundizar en el aprendizaje por refuerzo y en el aprendizaje por demostración, en particular el entrenamiento, como base para la interacción entre robots, humanos y el entorno.
Cinemática y Diseño de Robots:
3. Encontrar métodos generales y completos para análisis y planificación de movimientos libres de colisión.
4. Desarrollar nuevas estructuras mecánicas, preferentmente robots paralelos y robots "tensegrity".
5. Incrementar y mejorar la competencia del grupo en el área del diseño mecánico.
Research is organized in two lines with the following goals.
Perception and Manipulation:
1. Linking perception and action using geometric and statistic methods for modelling the environment and the robot, for task and motion planning, and for learning.
2. Deepening on reinforcement learning and in learning by demonstration, in particular "coaching", as a basis for the interaction of robots, humans and the environtment.
Kinematics and Robot Design:
3. Finding general and complete methods for the analysis of mechanisms and for planning collision-free motions.
4. Developing new mechanical structures, especially parallel robots and robots based on tensegrity structures.
5. Increasing and enhancing the expertise of the group in the area of mechanical design.
Research is organized in two lines with the following goals.
Perception and Manipulation:
1. Linking perception and action using geometric and statistic methods for modelling the environment and the robot, for task and motion planning, and for learning.
2. Deepening on reinforcement learning and in learning by demonstration, in particular "coaching", as a basis for the interaction of robots, humans and the environtment.
Kinematics and Robot Design:
3. Finding general and complete methods for the analysis of mechanisms and for planning collision-free motions.
4. Developing new mechanical structures, especially parallel robots and robots based on tensegrity structures.
5. Increasing and enhancing the expertise of the group in the area of mechanical design.
Col·leccions
-
Articles de revista [163]
-
Capítols de llibre [23]
-
Llibres [2]
-
Reports de recerca [24]
Enviaments recents
-
Eduquem les criatures... també les artificials!
(2023-04-01)
Article
Accés obertArtificial és tot allò creat pels humans, ja siguin objectes d’artesania com enginys fruit de la tecnologia. Malgrat l’antiguitat dels productes artificials i de la utilització d’eines per construir-los, no és fins a ... -
Desplegament ètic de la robòtica assistencial per a un envelliment saludable i sostenible
(2023-09)
Capítol de llibre / Text en actes de congrés
Accés obertEn capítols anteriors s’ha parlat de l’envelliment des del punt de vista mèdic i farmacològic; aquí s'abordarà des del punt de vista tecnològic. Es descriuran tecnologies que poden ajudar els cuidadors a tenir cura de les ... -
Robótica assistencial: una aposta per l'envelliment saludable i sostenible
(Fundació Víctor Grifols i Lucas, 2023)
Capítol de llibre
Accés obertLa població de més de 65 anys ha augmentat de manera progressiva en les darreres dècades i els estudis prospectius avisen que continuarà creixent de manera cada vegada més accelerada. La tecnologia pot contribuir tant a ... -
Humans i robots: ¿qui modela qui?
(2023)
Article
Accés obertEn un futur ben proper, els robots socials, que avui són objecte d’intensa investigació, sens dubte ens modelaran. Individualment i com a societat. Això ens obliga a preparar-nos per respondre moltes qüestions, principalment ... -
Heteroscedastic Gaussian processes and random features: scalable motion primitives with guarantees
(Proceedings of Machine Learning Research (PMLR), 2023)
Text en actes de congrés
Accés obertHeteroscedastic Gaussian processes (HGPs) are kernel-based, non-parametric models that can be used to infer nonlinear functions with time-varying noise. In robotics, they can be employed for learning from demonstration as ... -
Morse cell decomposition and parametrization of surfaces from point clouds
(Publicacions de la Universitat Jaume I, 2022)
Text en actes de congrés
Accés obertAn algorithm for the reconstruction of a surface from a point sample is presented. It proceeds directly from the point-cloud to obtain a cellular decomposition of the surface derived from a Morse function. No intermediate ... -
Quadratic dynamic matrix control for fast cloth manipulation
(Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2023)
Text en actes de congrés
Accés obertRobotic cloth manipulation is an increasingly relevant area of research, challenging classic control algorithms due to the deformable nature of cloth. While it is possible to apply linear model predictive control to make ... -
Teaching a robot where doors and drawers are and how to handle them
(2023)
Text en actes de congrés
Accés obertWe address the problem of teaching a service robot to detect doors and drawers in indoor environments. We propose a robust and accurate method in which a human demonstrates to the robot how to open doors and drawers that ... -
Gendered human–robot Interactions in services
(2023-11)
Article
Accés obertThe outbreak of Covid-19 precipitated the use of service robots in customer-facing services as a replacement for employ- ees to avoid human-to-human contact. However, this development has not resolved the debate as to ... -
Reconstruction of sampled surfaces with boundary via Morse theory
(European Association for Computer Graphics (Eurographics), 2023)
Text en actes de congrés
Accés obertWe study the perception problem for garments (e.g. a pair of pants) using tools from computational topology: the identification of their geometry and position from point-cloud samples, as obtained e.g. with 3D scanners. ... -
Robust wind turbine blade segmentation from RGB images in the wild
(Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2023)
Text en actes de congrés
Accés obertWith the relentless growth of the wind industry, there is an imperious need to design automatic data-driven solutions for wind turbine maintenance. As structural health monitoring mainly relies on visual inspections, the ... -
Structured 3D features for reconstructing controllable avatars
(2023)
Comunicació de congrés
Accés obertWe introduce Structured 3D Features, a model based on a novel implicit 3D representation that pools pixel-aligned image features onto dense 3D points sampled from a parametric, statistical human mesh surface. The 3D points ...