La recerca s'articula en dues línies amb els objectius que es detallen a continuació.

Percepció i Manipulació:
1. Enllaçar percepció i acció utilitzant mètodes geomètrics i estadístics per al modelatge de l'entorn i del propi robot, per a la planificació de tasques i moviments, i per a l'aprenentatge.
2. Aprofundir en l'aprenentatge per reforçament i en l'aprenentatge per demostració, en particular el "mestratge", com a base per a la interacció entre robots, humans i l'entorn.

Cinemàtica i Disseny de Robots:
3. Trobar mètodes generals i complets per a l'anàlisi i la planificació de moviments lliures de col·lisió de mecanismes.
4. Desenvolupar noves estructures mecàniques, preferentment robots paral·lels i robots basats en estructures "tensegrity".
5. Incrementar i millorar l'expertesa del grup en l'àrea del disseny mecànic


La investigación se articula en dos líneas con los objectivos que se detallan a continuación.

Percepción y Manipulación:
1. Enlazar percepción y acción utilitzando métodos geométricos y estadísticos para el modelado del entorno y del propio robot, para la planificación de tareas y movimientos, y para el aprendizaje.
2. Profundizar en el aprendizaje por refuerzo y en el aprendizaje por demostración, en particular el entrenamiento, como base para la interacción entre robots, humanos y el entorno.

Cinemática y Diseño de Robots:
3. Encontrar métodos generales y completos para análisis y planificación de movimientos libres de colisión.
4. Desarrollar nuevas estructuras mecánicas, preferentmente robots paralelos y robots "tensegrity".
5. Incrementar y mejorar la competencia del grupo en el área del diseño mecánico.


Research is organized in two lines with the following goals.

Perception and Manipulation:
1. Linking perception and action using geometric and statistic methods for modelling the environment and the robot, for task and motion planning, and for learning.
2. Deepening on reinforcement learning and in learning by demonstration, in particular "coaching", as a basis for the interaction of robots, humans and the environtment.

Kinematics and Robot Design:
3. Finding general and complete methods for the analysis of mechanisms and for planning collision-free motions.
4. Developing new mechanical structures, especially parallel robots and robots based on tensegrity structures.
5. Increasing and enhancing the expertise of the group in the area of mechanical design.


Research is organized in two lines with the following goals.

Perception and Manipulation:
1. Linking perception and action using geometric and statistic methods for modelling the environment and the robot, for task and motion planning, and for learning.
2. Deepening on reinforcement learning and in learning by demonstration, in particular "coaching", as a basis for the interaction of robots, humans and the environtment.

Kinematics and Robot Design:
3. Finding general and complete methods for the analysis of mechanisms and for planning collision-free motions.
4. Developing new mechanical structures, especially parallel robots and robots based on tensegrity structures.
5. Increasing and enhancing the expertise of the group in the area of mechanical design.

Recent Submissions

  • Eduquem les criatures... també les artificials! 

    Torras, Carme (2023-04-01)
    Article
    Open Access
    Artificial és tot allò creat pels humans, ja siguin objectes d’artesania com enginys fruit de la tecnologia. Malgrat l’antiguitat dels productes artificials i de la utilització d’eines per construir-los, no és fins a ...
  • Desplegament ètic de la robòtica assistencial per a un envelliment saludable i sostenible 

    Torras, Carme (2023-09)
    Part of book or chapter of book / Conference report
    Open Access
    En capítols anteriors s’ha parlat de l’envelliment des del punt de vista mèdic i farmacològic; aquí s'abordarà des del punt de vista tecnològic. Es descriuran tecnologies que poden ajudar els cuidadors a tenir cura de les ...
  • Robótica assistencial: una aposta per l'envelliment saludable i sostenible 

    Torras, Carme (Fundació Víctor Grifols i Lucas, 2023)
    Part of book or chapter of book
    Open Access
    La població de més de 65 anys ha augmentat de manera progressiva en les darreres dècades i els estudis prospectius avisen que continuarà creixent de manera cada vegada més accelerada. La tecnologia pot contribuir tant a ...
  • Humans i robots: ¿qui modela qui? 

    Torras, Carme (2023)
    Article
    Open Access
    En un futur ben proper, els robots socials, que avui són objecte d’intensa investigació, sens dubte ens modelaran. Individualment i com a societat. Això ens obliga a preparar-nos per respondre moltes qüestions, principalment ...
  • Heteroscedastic Gaussian processes and random features: scalable motion primitives with guarantees 

    Caldarelli, Edoardo; Chatalic, Antoine; Colomé Figueras, Adrià; Rosasco, Lorenzo; Torras, Carme (Proceedings of Machine Learning Research (PMLR), 2023)
    Conference report
    Open Access
    Heteroscedastic Gaussian processes (HGPs) are kernel-based, non-parametric models that can be used to infer nonlinear functions with time-varying noise. In robotics, they can be employed for learning from demonstration as ...
  • Perturbation-based stiffness Inference in variable impedance control 

    Caldarelli, Edoardo; Colomé Figueras, Adrià; Torras, Carme (Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2022-07-01)
    Article
    Open Access
    One of the major challenges in learning from demonstration is to teach the robot a wider set of task features than the plain trajectories to be followed. In this sense, one key parameter is stiffness, i.e., the rigidity ...
  • Blanco y frío como el Polo Norte y el Polo Sur: Seres humanos y robots 

    Torras, Carme; Delicado Moratalla, Lydia (Universidad de Valladolid, 2022)
    Article
    Open Access
    [Entrevista] El trabajo de estas dos científicas nos adentra en el mundo de la inteligencia artificial (IA) y la robótica, esta realidad que traza nuestra cultura literaria futurista con nuestro presente más inmediato para ...
  • The effects of gender and personality of robot assistants on customers’ acceptance of their service 

    Forgas Coll, Santiago; Huertas Garcia, Rubén; Andriella, Antonio; Alenyà Ribas, Guillem (2022)
    Article
    Open Access
    The Covid-19 pandemic has stimulated the use of social robots in front-office services. However, some initial applications yielded disappointing results, as managers were unaware of the level of development of the robots’ ...
  • Safari from visual signals: recovering volumetric 3d shapes 

    Agudo Martínez, Antonio (Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2022)
    Conference report
    Open Access
    In this paper we propose a convex approach for recovering a detailed 3D volumetric geometry of several objects from visual signals. To this end, we first present a minimal detailed surface energy that is optimized together ...
  • An adaptable approach to learn realistic legged locomotion without examples 

    Ordonez-Apraez, Daniel; Agudo Martínez, Antonio; Moreno-Noguer, Francesc; Martín Muñoz, Mario (2022)
    Conference report
    Open Access
    Learning controllers that reproduce legged locomotion in nature has been a long-time goal in robotics and computer graphics. While yielding promising results, recent approaches are not yet flexible enough to be applicable ...
  • Effective grasping enables successful robot-assisted dressing 

    Borràs Sol, Júlia (American Association for the Advancement of Science (AAAS), 2022)
    Article
    Open Access
    Advances in computer vision and robotic manipulation are enabling assisted dressing.
  • Matching and recovering 3D people from multiple views 

    Pérez Yus, Alejandro; Agudo Martínez, Antonio (Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2022)
    Conference report
    Open Access
    This paper introduces an approach to simultaneously match and recover 3D people from multiple calibrated cameras. To this end, we present an affinity measure between 2D detections across different views that enforces an ...

View more