Haptic aids for bilateral teleoperators
Visualitza/Obre
jan rosell haptic.pdf (1,242Mb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
10.1007/978-3-319-03653-3_38
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/21370
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2013
EditorSpringer
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
Teleoperation of robotic tasks is usually performed in the Cartesian space due to the kinematic differences between the master and the slave. This entails several requirements, like the definition of a proper mapping between workspaces, the need to avoid collisions of the teleoperated robot with the environment, and the use of the inverse kinematics and of a procedure to correctly manage the passing through singularities. Within a bilateral teleoperation framework to teleoperate an industrial robot with a desktop haptic device, the present work proposes a guiding system based on path planning techniques to cope with these issues. The proposed system also includes a reactive behavior to cope with the potential collisions with obstacles. Teleoperation tests on virtual and real scenarios are included to validate the approach.
CitacióPérez, A.; Rosell, J. Haptic aids for bilateral teleoperators. A: ROBOT2013: First Iberian Robotics Conference. "ROBOT2013: First Iberian Robotics Conference, Advances in Intelligent Systems and Computing". Madrid: Springer, 2013, p. 523-539.
ISBN978-3-319-03652-6
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
jan rosell haptic.pdf | 1,242Mb | Accés restringit |