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dc.contributor.authorAlvarado Tovar, Noé
dc.contributor.authorSuárez Feijóo, Raúl
dc.contributor.otherUniversitat Politècnica de Catalunya. Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials
dc.date.accessioned2014-01-02T13:14:04Z
dc.date.created2013
dc.date.issued2013
dc.identifier.citationAlvarado, N.; Suarez, R. Búsqueda de prensiones con force-closure de objetos 2D articulados con 2 eslabones. A: Jornadas de Automática. "XXXIIII Jornadas de Automática". Terrassa: 2013, p. 626-633.
dc.identifier.isbn978-84-616-5063-7
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2117/21128
dc.description.abstractEste trabajo propone un procedimiento por medio del cual se puede encontrar una prensión localmente óptima en objetos articulados 2D con 2 eslabones y considerando contactos sin fricción.La superficie de cada eslabón del objeto se representa con un conjunto finito de puntos. El enfoque propuesto encuentra en primer lugar una prensión inicial con force-closure. La medida de calidad considerada en este trabajo es el vector de fuerzas generalizadas mayor que una prensión puede resistir con independencia de la dirección de la perturbación. Este artículo describe cómo encontrar los elementos del vector de fuerzas generalizadas generada por una fuerza aplicada en cualquier eslabón del objeto articulado. El enfoque ha sido implementado y algunos ejemplos ilustrativos se incluyen en el artículo.
dc.format.extent8 p.
dc.language.isospa
dc.subjectÀrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
dc.subject.lcshRobot hands
dc.titleBúsqueda de prensiones con force-closure de objetos 2D articulados con 2 eslabones
dc.typeConference report
dc.subject.lemacMans mecàniques
dc.contributor.groupUniversitat Politècnica de Catalunya. SIR - Service and Industrial Robotics
dc.rights.accessRestricted access - publisher's policy
local.identifier.drac12934606
dc.description.versionPostprint (author’s final draft)
dc.date.lift10000-01-01
local.citation.authorAlvarado, N.; Suarez, R.
local.citation.contributorJornadas de Automática
local.citation.pubplaceTerrassa
local.citation.publicationNameXXXIIII Jornadas de Automática
local.citation.startingPage626
local.citation.endingPage633


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