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Búsqueda de prensiones con force-closure de objetos 2D articulados con 2 eslabones

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hdl:2117/21128

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Alvarado Tovar, Noé
Suárez Feijóo, RaúlMés informacióMés informacióMés informació
Document typeConference report
Defense date2013
Rights accessRestricted access - publisher's policy
All rights reserved. This work is protected by the corresponding intellectual and industrial property rights. Without prejudice to any existing legal exemptions, reproduction, distribution, public communication or transformation of this work are prohibited without permission of the copyright holder
Abstract
Este trabajo propone un procedimiento por medio del cual se puede encontrar una prensión localmente óptima en objetos articulados 2D con 2 eslabones y considerando contactos sin fricción.La superficie de cada eslabón del objeto se representa con un conjunto finito de puntos. El enfoque propuesto encuentra en primer lugar una prensión inicial con force-closure. La medida de calidad considerada en este trabajo es el vector de fuerzas generalizadas mayor que una prensión puede resistir con independencia de la dirección de la perturbación. Este artículo describe cómo encontrar los elementos del vector de fuerzas generalizadas generada por una fuerza aplicada en cualquier eslabón del objeto articulado. El enfoque ha sido implementado y algunos ejemplos ilustrativos se incluyen en el artículo.
CitationAlvarado, N.; Suarez, R. Búsqueda de prensiones con force-closure de objetos 2D articulados con 2 eslabones. A: Jornadas de Automática. "XXXIIII Jornadas de Automática". Terrassa: 2013, p. 626-633. 
URIhttp://hdl.handle.net/2117/21128
ISBN978-84-616-5063-7
Collections
  • IOC - Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials - Ponències/Comunicacions de congressos [156]
  • SIR - Service and Industrial Robotics - Ponències/Comunicacions de congressos [118]
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