A sliding mode controlled three wheeled narrow vehicle
Visualitza/Obre
fulltext.pdf (2,706Mb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Cita com:
hdl:2117/19732
Tipus de documentArticle
Data publicació2013
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
This paper presents a sliding mode controller for a narrow tilting three-wheeled vehicle. The vehicle is modelled as a dynamic eighteen-order system with two inputs and two outputs, however, a simple third-order model of a bicycle is considered for design and analysis. The appropriateness of the simpler model for design purposes
is verified through simulations. The designed trajectory control considers
vehicle stability limits and takes advantage of the bicycle model flatness. Tilting and speed controllers are designed in the sliding mode framework through the analytical development of the bicycle model and simulated in the full eighteen-order system.
CitacióFossas, E.; Roqueiro, N.; Gaudezi de Faria, M. A sliding mode controlled three wheeled narrow vehicle. "International journal of vehicle design", 2013, vol. 62, núm. 2-4, p. 123-146.
ISSN0143-3369
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
fulltext.pdf | 2,706Mb | Accés restringit |