Braç robòtic per a cadira de discapacitat tetraplègic
View/Open
tfg-sergi-pamies-massip.pdf (22,73Mb) (Restricted access)
tfg-sergi-pamies.zip (63,53Mb) (Restricted access)
Cita com:
hdl:2117/188058
Document typeBachelor thesis
Date2020-05-13
Rights accessRestricted access - author's decision
All rights reserved. This work is protected by the corresponding intellectual and industrial
property rights. Without prejudice to any existing legal exemptions, reproduction, distribution, public
communication or transformation of this work are prohibited without permission of the copyright holder
Abstract
En aquest projecte es realitza un estudi de les cinemàtiques, tant de posició com de moviment, d’un braç robòtic, juntament amb la construcció, programació i simulació d’aquest amb un seguit de plataformes i programaris. El braç amb el que es treballa, es qualifica com a prototip, ja que aquest disposa d’unes dimensions petites, en relació a com hauria de ser en cas d’implementar-se en un cadira de rodes per a discapacitats, com n’és la idea principal. Dins l’estudi de cinemàtiques, es fa èmfasi a la cinemàtica de posició, dins la qual es troba la cinemàtica directa i la cinemàtica inversa. Pel que fa a la cinemàtica directa, es demostra el seu funcionament a través de mètodes geomètrics i seguidament es verifica amb el mètode de Denavit-Hartenberg. Per altra banda, amb la cinemàtica inversa, es segueix la mateixa estructura començant pel mètode geomètric, però aquest cop seguit del mètode de les matrius homogènies. Posterior a aquest estudi, apareix l’estudi de cinemàtica de moviment, el qual és possible gràcies a la matriu Jacobiana del braç robòtic en qüestió. En aquest apartat s’explica detalladament com arribar a la forma final d’aquesta matriu i s’exposen processos posteriors possibles gràcies a l’ús d’aquesta. Aquest apartat forma part del postprojecte del treball. Pel que fa a la construcció, s’ha partit d’una placa de metacrilat, la qual ha estat tallada amb làser, per obtenir les diferents peces, que seguidament s’han acoblat amb un seguit de servomotors i s’han controlat mitjançant la programació d’una placa d’Arduino. Finalment també s’ha realitzat un procés de simulació amb Solidworks i un altre amb Matlab. Pel que fa referència al Matlab, s’han reproduït els estudis de cinemàtica a través de gràfics dinàmics que permeten verificar i entendre amb més claredat el comportament del braç. Per altra banda, a través de Solidworks s’ha dissenyat cada peça que forma el braç robòtic i s’ha reproduït el model en tres dimensions, per tal de simular situacions en que un discapacitat es pogués trobar el dia a dia fent ús d’aquest braç. A més a més, aquest model també serà útil per fer possible un estudi d’esforços a través del Mètode dels Elements Finits, el qual s’exposa com a part extraordinària al projecte
SubjectsRobot hands, Robots -- Design and construction, Wheelchairs, Mans mecàniques, Robots -- Disseny i construcció, Cadires de rodes
DegreeGRAU EN ENGINYERIA EN TECNOLOGIES INDUSTRIALS (Pla 2010)
Files | Description | Size | Format | View |
---|---|---|---|---|
tfg-sergi-pamies-massip.pdf | 22,73Mb | Restricted access | ||
tfg-sergi-pamies.zip | 63,53Mb | application/zip | Restricted access |