Diseño y construcción de un robot móvil de escala reducida guiado mediante visión artificial 3D

Abstract

Este proyecto consiste en el diseño y creación de un robot de tipología diferencial, de dimensiones reducidas capaz de, mediante visión artificial 3D, identificar un marcador y realizar el seguimiento del mismo. El marcador a identificar y posteriormente a seguir, debe ser de un color a definir y tener una forma circular, ambas condiciones son necesarias para que el robot siga el objeto. Todo el sistema está montado en una Raspberry PI 3+ en la cual corre el sistema ROS, que utilizando el dispositivo Kinect de XBOX, obtiene las imágenes 3D que el sistema de control tiene que procesar