Programació i supervisió d'un procés robotitzat
Visualitza/Obre
jordi.ventura.genesca_113986.pdf (2,500Mb) (Accés restringit)
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/183316
Tipus de documentTreball Final de Grau
Data2016-05
Condicions d'accésAccés restringit per decisió de l'autor
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
Aquest projecte és un treball de final de carrera universitària, que els alumnes de la Universitat Politècnica de Catalunya realitzen. L’objectiu d’aquest projecte ha estat integrar un braç robòtic, amb visió artificial, control a través d’un SCADA i comunicació via OPC, que funcioni com un recollidor de pomes. S’ha decidit mecanitzar aquest procés de recol·lecta de fruita, perquè és un procés molt repetitiu i el qual una màquina podria realitza amb menys esforços. A més, gràcies als materials disponibles al laboratori s’ha pogut plantejar aquest cas i s’ha pogut reproduir el sistema de recol·lecta. Aquest sistema es conforma per un braç robòtic IRB-140 amb la seva controladora S4C, una càmera IPMOBOTIXM23 i un PC, localitzat en el laboratori de robòtica de l’edifici de la UPC (Universitat Politècnica de Catalunya) a Terrassa. Aquest sistema és capaç d’agafar una imatge de l’espai de treball i mitjançant tècniques de visió artificial reconèixer la posició de les pomes, moure l’element terminal del robot sobre elles, recollir-les i dipositar-les en un palet
MatèriesRobotics, Robot vision, Robots, Industrial, Manipulators (Mecanism), Fruit--Harvesting--Machinery, Robòtica, Visió artificial (Robòtica), Robots industrials, Manipuladors (Mecanismes), Fruita -- Recol·lecció -- Maquinària
TitulacióGRAU EN ENGINYERIA ELECTRÒNICA INDUSTRIAL I AUTOMÀTICA (Pla 2009)
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
jordi.ventura.genesca_113986.pdf | 2,500Mb | Accés restringit |