Relative localization for aerial manipulation with PL-SLAM

Cita com:
hdl:2117/182388
Tipo de documentoCapítulo de libro
Fecha de publicación2019
EditorSpringer
Condiciones de accesoAcceso abierto
Todos los derechos reservados. Esta obra
está protegida por los derechos de propiedad intelectual e industrial. Sin perjuicio de las exenciones legales
existentes, queda prohibida su reproducción, distribución, comunicación pública o transformación sin la
autorización del titular de los derechos
Resumen
This chapter explains a precise SLAM technique, PL-SLAM, that allows to simultaneously process points and lines and tackle situations where point-only based methods are prone to fail, like poorly textured scenes or motion blurred images where feature points are vanished out. The method is remarkably robust against image noise, and that it outperforms state-of-the-art methods for point based contour alignment. The method can run in real-time and in a low cost hardware.
Descripción
The final publication is available at link.springer.com
CitaciónPumarola, A. [et al.]. Relative localization for aerial manipulation with PL-SLAM. A: "Aerial robotic manipulation: research, development and applications". Berlín: Springer, 2019, p. 239-248.
ISBN978-3-030-12944-6
Versión del editorhttps://link.springer.com/chapter/10.1007%2F978-3-030-12945-3_17
Colecciones
- ROBiri - Grup de Robòtica de l'IRI - Capítols de llibre [15]
- Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial - Capítols de llibre [93]
- VIS - Visió Artificial i Sistemes Intel·ligents - Capítols de llibre [22]
- IRI - Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC - Capítols de llibre [48]
Ficheros | Descripción | Tamaño | Formato | Ver |
---|---|---|---|---|
2205-Relative-l ... ipulation-with-PL-SLAM.pdf | 2,601Mb | Ver/Abrir |