Relative localization for aerial manipulation with PL-SLAM
10.1007/978-3-030-12945-3_17
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/182388
Tipus de documentCapítol de llibre
Data publicació2019
EditorSpringer
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
This chapter explains a precise SLAM technique, PL-SLAM, that allows to simultaneously process points and lines and tackle situations where point-only based methods are prone to fail, like poorly textured scenes or motion blurred images where feature points are vanished out. The method is remarkably robust against image noise, and that it outperforms state-of-the-art methods for point based contour alignment. The method can run in real-time and in a low cost hardware.
Descripció
The final publication is available at link.springer.com
CitacióPumarola, A. [et al.]. Relative localization for aerial manipulation with PL-SLAM. A: "Aerial robotic manipulation: research, development and applications". Berlín: Springer, 2019, p. 239-248.
ISBN978-3-030-12944-6
Versió de l'editorhttps://link.springer.com/chapter/10.1007%2F978-3-030-12945-3_17
Col·leccions
- ROBiri - Grup de Percepció i Manipulació Robotitzada de l'IRI - Capítols de llibre [23]
- Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial - Capítols de llibre [94]
- VIS - Visió Artificial i Sistemes Intel·ligents - Capítols de llibre [22]
- IRI - Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC - Capítols de llibre [65]
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
2205-Relative-l ... ipulation-with-PL-SLAM.pdf | 2,601Mb | Visualitza/Obre |