Coordination of multi-agent systems via energy–shaping: networking improves robustness
Visualitza/Obre
0028.pdf (650,4Kb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
10.3182/20120829-3-IT-4022.00028
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/18133
Tipus de documentComunicació de congrés
Data publicació2012
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
In this paper the problem of robust coordination of multi–agent systems via
energy–shaping is studied. The agents are nonidentical, Euler–Lagrange systems with uncertain
parameters. The control objective is to drive all agents states to the same constant equilibrium—
which is achieved shaping their potential energy function. It is assumed that, if the parameters
are known, this task can be accomplished with a decentralized strategy. In the face of parameter
uncertainty, the assigned equilibrium is shifted away from its desired value. It is shown that
adding information exchange between the agents to this decentralized control policy improves
the performance. More precisely, it is proven that if the communication graph is undirected and
connected, the equilibrium of the networked controller is always closer (in a suitable metric)
to the desired one. If the the potential energy functions are quadratic, the result holds for all
interconnection gains, else, it is true for sufficiently large gains. The decentralized controller
is the well–known energy–shaping proportional plus derivative controller, extensively used in
applications. An additional advantage of networking is that the control objective is achieved injecting lower gains into the loop.
CitacióNuño, E. [et al.]. Coordination of multi-agent systems via energy–shaping: networking improves robustness. A: IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Non Linear Control. "4th IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Non Linear Control: Bertinoro, Italy 29-31 August 2012". Bertinoro: 2012, p. 155-160.
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
0028.pdf | 650,4Kb | Accés restringit |