A proportional plus damping injection controller for teleoperators with joint fexibility and time–delays
Visualitza/Obre
06225006.pdf (623,9Kb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/18122
Tipus de documentComunicació de congrés
Data publicació2012
EditorIEEE
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
The problem of controlling a rigid bilateral teleoperator with time-delays has been effectively addressed since the late 80’s. However, the control of flexible joint manipulators in a bilateral teleoperation scenario is still an open problem.
In the present paper we report two versions of a proportional plus damping injection controller that are capable of globally stabilizing a nonlinear bilateral teleoperator with joint flexibility and variable time-delays. The first version controls a teleoperator composed by a rigid local manipulator and a flexible joint remote manipulator and the second version deals with local and remote manipulators with joint flexibility. For both schemes, it is proved that the joint and motor velocities
and the local and remote position error are bounded. Moreover, if the human operator and remote environment forces are zero then velocities asymptotically converge to zero and position tracking is established. Simulations are presented to show the
performance of the proposed controllers.
CitacióNuño, E. [et al.]. A proportional plus damping injection controller for teleoperators with joint fexibility and time–delays. A: IEEE International Conference on Robotics and Automation. "Proceedings of the 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation". St. Paul, Minessota: IEEE, 2012, p. 4294-4299.
ISBNCFP12RAA-USB
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
06225006.pdf | 623,9Kb | Accés restringit |