Implementació d'un sistema de percepció per la millora de maniobres en un vehicle autònom
Visualitza/Obre
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/180618
Tipus de documentTreball Final de Grau
Data2020-02-14
Condicions d'accésAccés obert
Llevat que s'hi indiqui el contrari, els
continguts d'aquesta obra estan subjectes a la llicència de Creative Commons
:
Reconeixement-NoComercial-CompartirIgual 3.0 Espanya
Abstract
Aquest projecte neix de la necessitat de l’IOC d’un sistema de control de distància entre vehicles per als seguidors de línia que utilitza en les investigacions sobre vehicles autònoms. Anteriorment al projecte dits vehicles estan dotats de sensors d’infraroig per a mantenir-se en el camí marcat i de sensors d’ultrasons per a evitar col·lisions immediates. El control, consistent en un controlador d’acció proporcional, s’ha programat i implementat en una placa computadora Raspberry Pi 3 i utilitza les llibreries ROS, que en permeten un alt nivell de modularitat, i les llibreries ArUco que s’han utilitzat per a dotar els vehicle de la capacitat de processar les imatges de la càmera amb la que estaran equipats. Aquestes últimes permeten obtenir les dades de distància i orientació respecte el vehicle davanter, el que s’aprofita per a computar els senyals de control pertinents. El projecte s’ha conclòs satisfactòriament i, tot i que no ha estat possible implementar-lo físicament degut a dificultats amb el protocol de comunicació, s’ha comprovat que els senyals del controlador encaixen amb els definits en el marc teòric.
TitulacióGRAU EN ENGINYERIA EN TECNOLOGIES INDUSTRIALS (Pla 2010)
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
sergi-costa-tfg-16-gener-2020.pdf | 39,36Mb | Visualitza/Obre |