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dc.contributorGomáriz Castro, Spartacus
dc.contributor.authorCasellas Sánchez, Joel
dc.contributor.otherUniversitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria Electrònica
dc.date.accessioned2020-03-19T08:43:05Z
dc.date.available2020-03-19T08:43:05Z
dc.date.issued2019-10-28
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2117/180479
dc.description.abstractEste trabajo nace de la necesidad de renovación del Guanay II el vehículo submarino autónomo desarrollado por el grupo de investigación SARTI (Centro de Desarrollo Tecnológico de Sistemas de Adquisición Remota y Tratamiento de la Información) .La unidad de control del vehículo es un PC-104+ programado con LabVIEW. Además, entre otros dispone de sistemas de navegación y comunicaciones con defectos y un sonar para evasión de obstáculos. El objetivo principal de este trabajo consiste en diseñar una nueva arquitectura del Guanay con la finalidad de actualizar la unidad de control y solventar los defectos del radio modem, la brújula electrónica y el GPS.Adicionalmente, realizar un substituto del programa del sonar que sea más fácil de ampliar y visualizar y más eficiente.La nueva arquitectura utiliza como unidad de control un mini-ordenador Intel NUC que requiere añadir algunos de los convertidores para controlar los periféricos y la sustitución el DAQ. Además, se ha modificado el sistema arranque para que sea compatible con los nuevos sistemas incorporados. Los problemas en los sistemas de comunicaciones y navegación del vehículo se han se han abordado sustituyendo la actual antena del Guanay II. Para ello se ha construido un prototipo que dispone principalmente de un módulo de comunicaciones, una brújula electrónica y un módulo GPS con una estructura impresa en 3D. También, se han incorporado en el programa en LabVIEW del Guanay II los nuevos sistemas. Adicionalmente, se han realizado diversos ensayos en el laboratorio para mostrar el funcionamiento del prototipo. La programación del Micron sonar se ha realizado a partir la estructura para máquina de estados en LabVIEWque ha permitido disponer de una estructura compacta. Adicionalmente, se han realizado diversos ensayos con el sonar en un acuario para mostrar el funcionamiento del programa y verificar su eficiencia
dc.language.isospa
dc.publisherUniversitat Politècnica de Catalunya
dc.rightsAttribution-NonCommercial-ShareAlike 3.0 Spain
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/es/
dc.subjectÀrees temàtiques de la UPC::Enginyeria electrònica
dc.subject.lcshSubmarines (Ships) -- Design and construction
dc.titleDiseño del sistema de control de un submarino autónomo
dc.typeBachelor thesis
dc.subject.lemacSubmarins -- Disseny
dc.subject.lemacVehicles autònoms -- Control automàtic
dc.identifier.slugPRISMA-142494
dc.rights.accessOpen Access
dc.date.updated2020-02-25T09:58:00Z
dc.audience.educationlevelGrau
dc.audience.mediatorEscola d'Enginyeria de Barcelona Est


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