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dc.contributor.authorSuárez Feijóo, Raúl
dc.contributor.authorPalomo Avellaneda, Leopold
dc.contributor.authorMartínez Miralles, Jordi Ramon
dc.contributor.authorClos Costa, Daniel
dc.contributor.otherUniversitat Politècnica de Catalunya. Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials
dc.contributor.otherUniversitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial
dc.contributor.otherUniversitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria Mecànica
dc.contributor.otherUniversitat Politècnica de Catalunya. Doctorat en Enginyeria Mecànica, Fluids i Aeronàutica
dc.date.accessioned2020-03-18T08:29:45Z
dc.date.available2020-03-18T08:29:45Z
dc.date.issued2020-01-01
dc.identifier.citationSuarez, R. [et al.]. Dual-arm dexterous mobile manipulator with new omnidirectional wheels manipulador móvil, bibrazo y diestro con nuevas ruedas omnidireccionales. "Revista RIAI. Nº especial "Robótica de Servicios".", 1 Gener 2020, vol. 17, núm. 1, p. 10-21.
dc.identifier.issn1697-7920
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2117/180299
dc.description.abstractEste artículo describe un manipulador móvil, bimanual y con capacidad de manipulación diestra denominado MADAR (de Mobile Anthropomorphic Dual-Arm Robot). Básicamente puede dividirse en dos partes, una base móvil y una estructura superior portando dos brazos en configuración antropomorfa con manos mecánicas diestras equipadas con sensores táctiles. La base, completamente de desarrollo propio, es de forma circular y tiene tres ruedas con un diseño novedoso que permiten una movilidad omnidireccional. La estructura superior integra elementos comerciales, como los brazos, las manos y distintos sensores, que han sido adaptados para su funcionamiento conjunto. El artículo incluye tanto la descripción de los principales elementos del hardware como del software desarrollado para su control y uso
dc.format.extent12 p.
dc.language.isospa
dc.subjectÀrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
dc.subject.lcshManipulators (Mecanism)
dc.subject.lcshRobotics
dc.subject.otherRobótica y sistemas robotizados
dc.subject.otherRobótica industrial y manipuladores robóticos
dc.subject.otherManipuladores móviles
dc.subject.otherManipuladores diestros
dc.titleDual-arm dexterous mobile manipulator with new omnidirectional wheels manipulador móvil, bibrazo y diestro con nuevas ruedas omnidireccionales
dc.typeArticle
dc.subject.lemacManipuladors (Mecanismes)
dc.subject.lemacRobots -- Sistemes de control
dc.contributor.groupUniversitat Politècnica de Catalunya. SIR - Service and Industrial Robotics
dc.contributor.groupUniversitat Politècnica de Catalunya. CDEI-DM - Centre de Disseny d'Equips Industrials-Dinàmica de Màquines
dc.identifier.doi10.4995/riai.2019.11422
dc.relation.publisherversionhttps://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/11422
dc.rights.accessOpen Access
local.identifier.drac27020178
dc.description.versionPostprint (published version)
local.citation.authorSuarez, R.; Palomo, L.; Martinez, J.; Clos, D.
local.citation.publicationNameRevista RIAI. Nº especial "Robótica de Servicios".
local.citation.volume17
local.citation.number1
local.citation.startingPage10
local.citation.endingPage21


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