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Dual-arm dexterous mobile manipulator with new omnidirectional wheels manipulador móvil, bibrazo y diestro con nuevas ruedas omnidireccionales
dc.contributor.author | Suárez Feijóo, Raúl |
dc.contributor.author | Palomo Avellaneda, Leopold |
dc.contributor.author | Martínez Miralles, Jordi Ramon |
dc.contributor.author | Clos Costa, Daniel |
dc.contributor.author | García, Nestor |
dc.contributor.other | Universitat Politècnica de Catalunya. Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials |
dc.contributor.other | Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial |
dc.contributor.other | Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria Mecànica |
dc.contributor.other | Universitat Politècnica de Catalunya. Doctorat en Enginyeria Mecànica, Fluids i Aeronàutica |
dc.date.accessioned | 2020-03-18T08:29:45Z |
dc.date.available | 2020-03-18T08:29:45Z |
dc.date.issued | 2020-01-01 |
dc.identifier.citation | Suarez, R. [et al.]. Dual-arm dexterous mobile manipulator with new omnidirectional wheels manipulador móvil, bibrazo y diestro con nuevas ruedas omnidireccionales. "Revista RIAI. Nº especial "Robótica de Servicios".", 1 Gener 2020, vol. 17, núm. 1, p. 10-21. |
dc.identifier.issn | 1697-7920 |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/2117/180299 |
dc.description.abstract | Este artículo describe un manipulador móvil, bimanual y con capacidad de manipulación diestra denominado MADAR (de Mobile Anthropomorphic Dual-Arm Robot). Básicamente puede dividirse en dos partes, una base móvil y una estructura superior portando dos brazos en configuración antropomorfa con manos mecánicas diestras equipadas con sensores táctiles. La base, completamente de desarrollo propio, es de forma circular y tiene tres ruedas con un diseño novedoso que permiten una movilidad omnidireccional. La estructura superior integra elementos comerciales, como los brazos, las manos y distintos sensores, que han sido adaptados para su funcionamiento conjunto. El artículo incluye tanto la descripción de los principales elementos del hardware como del software desarrollado para su control y uso |
dc.format.extent | 12 p. |
dc.language.iso | spa |
dc.subject | Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica |
dc.subject.lcsh | Manipulators (Mecanism) |
dc.subject.lcsh | Robotics |
dc.subject.other | Robótica y sistemas robotizados |
dc.subject.other | Robótica industrial y manipuladores robóticos |
dc.subject.other | Manipuladores móviles |
dc.subject.other | Manipuladores diestros |
dc.title | Dual-arm dexterous mobile manipulator with new omnidirectional wheels manipulador móvil, bibrazo y diestro con nuevas ruedas omnidireccionales |
dc.type | Article |
dc.subject.lemac | Manipuladors (Mecanismes) |
dc.subject.lemac | Robots -- Sistemes de control |
dc.contributor.group | Universitat Politècnica de Catalunya. SIR - Service and Industrial Robotics |
dc.contributor.group | Universitat Politècnica de Catalunya. CDEI-DM - Centre de Disseny d'Equips Industrials-Dinàmica de Màquines |
dc.identifier.doi | 10.4995/riai.2019.11422 |
dc.relation.publisherversion | https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/11422 |
dc.rights.access | Open Access |
local.identifier.drac | 27020178 |
dc.description.version | Postprint (published version) |
local.citation.author | Suarez, R.; Palomo, L.; Martinez, J.; Clos, D. |
local.citation.publicationName | Revista RIAI. Nº especial "Robótica de Servicios". |
local.citation.volume | 17 |
local.citation.number | 1 |
local.citation.startingPage | 10 |
local.citation.endingPage | 21 |
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