Dual-arm dexterous mobile manipulator with new omnidirectional wheels manipulador móvil, bibrazo y diestro con nuevas ruedas omnidireccionales

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hdl:2117/180299
Document typeArticle
Defense date2020-01-01
Rights accessOpen Access
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Abstract
Este artículo describe un manipulador móvil, bimanual y con capacidad de manipulación diestra denominado MADAR (de Mobile Anthropomorphic Dual-Arm Robot). Básicamente puede dividirse en dos partes, una base móvil y una estructura superior portando dos brazos en configuración antropomorfa con manos mecánicas diestras equipadas con sensores táctiles. La base, completamente de desarrollo propio, es de forma circular y tiene tres ruedas con un diseño novedoso que permiten una movilidad omnidireccional. La estructura superior integra elementos comerciales, como los brazos, las manos y distintos sensores, que han sido adaptados para su funcionamiento conjunto. El artículo incluye tanto la descripción de los principales elementos del hardware como del software desarrollado para su control y uso
CitationSuarez, R. [et al.]. Dual-arm dexterous mobile manipulator with new omnidirectional wheels manipulador móvil, bibrazo y diestro con nuevas ruedas omnidireccionales. "Revista RIAI. Nº especial "Robótica de Servicios".", 1 Gener 2020, vol. 17, núm. 1, p. 10-21.
ISSN1697-7920
Publisher versionhttps://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/11422
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