Disseny de sistemes de control emprant modelat de la resposta freqüencial

Abstract

Molta informació dels sistemes dinàmics es troba representada de manera gràfica. Aprofitant això, aconseguir un programa que permeti manipular els gràfics interactuanthi de manera directa és ideal pel disseny de controladors. Per satisfer aquesta necessitat en aquest projecte s’ha creat un programa que permet obtenir controladors de sistemes dinàmics de manera interactiva. El programa interactiu té diverses finestres que permeten definir les especificacions del sistema i, automàticament es calcula el controlador capaç d’assolir-les. S’ha codificat des de zero utilitzant el programa Sysquake aprofitant les facilitats que proporciona aquest programa. Quan es tracta de dissenyar controladors, és important que aquests siguin el més robusts possible, ja que poden aparèixer incerteses i pertorbacions en el sistema. Per tal d’aconseguir-ho s’ha utilitzat el mètode de Control Robust anomenat mètode H∞. En aquest projecte s’explicarà en què consisteix el mètode i els aspectes bàsics del Control Robust.